智能车规划与控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·智能车辆的研究现状与发展趋势 | 第10-17页 |
| ·智能车辆在国外的研究现状 | 第11-14页 |
| ·智能车辆在国内的研究现状 | 第14-16页 |
| ·智能车辆的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第17-19页 |
| ·环境感知 | 第17-18页 |
| ·路径规划 | 第18页 |
| ·车辆控制 | 第18-19页 |
| ·课题意义和主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·课题意义 | 第19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 智能车规划与控制系统的设计 | 第20-39页 |
| ·总体设计思路 | 第20-23页 |
| ·从人工驾驶的角度分析 | 第20-21页 |
| ·从驾驶员的行为角度分析 | 第21页 |
| ·从数据结构抽象程度分析 | 第21-23页 |
| ·环境感知系统 | 第23-28页 |
| ·感知系统结构分析 | 第23-24页 |
| ·摄像头的选择和安装 | 第24-25页 |
| ·摄像头的工作原理 | 第25-26页 |
| ·车道图像的预处理 | 第26-28页 |
| ·规划与控制系统的设计 | 第28-32页 |
| ·规划与控制系统的需求分析 | 第28-29页 |
| ·规划与控制系统的设计方案 | 第29-30页 |
| ·路径规划的具体任务 | 第30-31页 |
| ·车辆的底层控制系统 | 第31-32页 |
| ·规划与控制系统算法实现 | 第32-37页 |
| ·控制算法的选择 | 第32-34页 |
| ·PID 算法介绍 | 第34-35页 |
| ·PID 算法实现 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 智能车规划与控制系统的软硬件实现 | 第39-49页 |
| ·智能车的系统框架 | 第39-40页 |
| ·系统工作模式 | 第39页 |
| ·机械机构及整车布局 | 第39页 |
| ·智能车硬件结构设计 | 第39-40页 |
| ·规划与控制系统硬件电路 | 第40-45页 |
| ·MC9S12XS128 单片机介绍 | 第40-41页 |
| ·单片机最小系统 | 第41页 |
| ·电源及其稳压电路 | 第41-42页 |
| ·信号分离电路 | 第42-43页 |
| ·电机驱动电路 | 第43-44页 |
| ·外部阈值电路 | 第44页 |
| ·光电编码器 | 第44-45页 |
| ·规划与控制系统的程序实现 | 第45-48页 |
| ·CodeWarrior 开发环境介绍 | 第45页 |
| ·BDM 调试工具的使用 | 第45-46页 |
| ·规划与控制系统的程序实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 智能车的实时仿真、试验过程及结果分析 | 第49-70页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·智能车的实时仿真与分析 | 第49-61页 |
| ·仿真系统介绍 | 第49-53页 |
| ·仿真算法设计 | 第53-56页 |
| ·仿真测试过程 | 第56-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-61页 |
| ·智能车的相关试验及分析 | 第61-68页 |
| ·实验室测试环境 | 第61页 |
| ·图像预处理和车道线提取 | 第61-63页 |
| ·行驶策略及试验结果 | 第63-66页 |
| ·电机速度的 PID 控制试验 | 第66-67页 |
| ·舵机转角的 PID 控制试验 | 第67-68页 |
| ·整车调试注意事项 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 全文总结以及工作展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
