高速公路环境中基于预测控制的自主车辆避障控制
| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-17页 |
| ·研究现状 | 第17-20页 |
| ·目前存在问题 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第21-24页 |
| 第2章 预备知识 | 第24-33页 |
| ·模型预测控制 | 第24-25页 |
| ·车辆运动学模型和动力学模型 | 第25-27页 |
| ·车辆运动学模型 | 第26-27页 |
| ·车辆动力学模型 | 第27页 |
| ·微分平坦系统 | 第27-29页 |
| ·B样条曲线 | 第29-33页 |
| 第3章 基于MPC的自主车辆避障控制 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·车辆二自由度动力学模型 | 第33-35页 |
| ·基于预测控制的自主车辆避障控制 | 第35-39页 |
| ·车辆巡航控制算法 | 第35-36页 |
| ·车辆并线控制算法 | 第36-37页 |
| ·车辆制动控制算法 | 第37-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-42页 |
| ·车辆巡航控制 | 第39页 |
| ·车辆并线操作控制 | 第39页 |
| ·车辆制动操作控制 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 高速公路结构化环境避障控制策略 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·汽车行驶安全距离 | 第44-47页 |
| ·车辆前方障碍物减速时运动状态总结 | 第45页 |
| ·车辆制动距离 | 第45-47页 |
| ·高速公路道路环境描述 | 第47-51页 |
| ·车道环境描述 | 第48-49页 |
| ·车道安全性描述 | 第49-50页 |
| ·车道可用性描述 | 第50-51页 |
| ·车辆高速公路安全行驶策略 | 第51页 |
| ·仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 虚拟现实(VR)仿真平台搭建 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真平台结构组成 | 第56-57页 |
| ·VR环境搭建 | 第57-59页 |
| ·GUI界面设计 | 第59-61页 |
| ·基于VR仿真平台的仿真分析 | 第61-62页 |
| ·车辆并线超车避障控制仿真 | 第61-62页 |
| ·车辆减速避障控制仿真 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-67页 |
| 第6章 全文总结 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
