欠驱动步行机器人三维建模及侧向稳定性分析与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| ·相关问题的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·双足步行机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·基于被动行走原理的双足机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·双足步行机器人三维运动的研究现状 | 第15-17页 |
| ·存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 双足步行机器人的三维运动建模 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多自由度串联机器人混合动力模型 | 第20-24页 |
| ·摆动阶段的动态特性 | 第21-23页 |
| ·碰撞阶段的动态特性 | 第23-24页 |
| ·混合动力模型 | 第24页 |
| ·机器人双足结构设计与模型描述 | 第24-28页 |
| ·机器人双足的设计原理 | 第24-25页 |
| ·机器人双足的结构设计 | 第25-26页 |
| ·机器人的模型描述 | 第26-28页 |
| ·三维运动建模 | 第28-34页 |
| ·膝关节碰撞前摆动阶段的动力学方程 | 第28-31页 |
| ·膝关节碰撞阶段的映射函数 | 第31-33页 |
| ·膝关节碰撞后回摆阶段的动力学方程 | 第33页 |
| ·脚触地碰撞阶段的映射函数 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第3章 三维运动机理研究 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·运动特性分析 | 第36-39页 |
| ·前向运动模型分析 | 第36-38页 |
| ·侧向运动模型分析 | 第38-39页 |
| ·运动机理研究 | 第39-41页 |
| ·模型仿真实验与原型机试验 | 第41-45页 |
| ·模型仿真实验 | 第42-44页 |
| ·原型机试验 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 三维运动稳定性分析 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·局部稳定性分析 | 第46-51页 |
| ·局部稳定性 | 第46-48页 |
| ·系统参数对局部稳定性的影响 | 第48-51页 |
| ·全局稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·混沌步态 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第5章 三维运动稳定控制算法研究 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·能量控制算法 | 第56-60页 |
| ·基于解耦特性的三维稳定控制算法 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第6章 全文总结 | 第64-67页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第64页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第64-65页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
