汽车试验用驾驶机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状综述 | 第9-12页 |
| ·国外驾驶机器人现状简介 | 第9-12页 |
| ·国内驾驶机器人现状简介 | 第12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 驾驶机器人的技术指标及其总体设计方案 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·驾驶机器人的各项功能要求及技术指标 | 第14-15页 |
| ·驾驶机器人的总体设计方案 | 第15-17页 |
| ·驾驶机器人的总体设计 | 第15-16页 |
| ·驾驶机器人总体控制模型 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 驾驶机器人的建模与仿真分析 | 第18-46页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·换挡机械手的设计及仿真分析 | 第18-22页 |
| ·换挡机械手的功能要求 | 第18-19页 |
| ·换挡机械手的设计 | 第19-21页 |
| ·换挡机械手的运动学仿真 | 第21-22页 |
| ·制动机械腿建模仿真与控制器设计 | 第22-33页 |
| ·制动机械腿气动伺服系统建模 | 第23-27页 |
| ·制动机械腿仿真模型实验验证 | 第27-28页 |
| ·制动机械腿控制器设计 | 第28-33页 |
| ·离合与油门机械腿建模仿真与控制器设计 | 第33-44页 |
| ·离合与油门机械腿建模 | 第33-36页 |
| ·离合与油门机械腿控制器设计 | 第36-44页 |
| ·车辆仿真模型的建立 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 驾驶员控制器的设计 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·车速跟踪控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·预瞄—跟随理论简介 | 第46-48页 |
| ·车速跟踪控制器设计 | 第48-49页 |
| ·换挡控制器的设计 | 第49-57页 |
| ·换挡逻辑控制 | 第50-51页 |
| ·换挡策略 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 联合仿真与实验分析 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·联合仿真模型的建立 | 第58-59页 |
| ·实验分析 | 第59-65页 |
| ·车速跟踪控制器仿真验证 | 第60-61页 |
| ·驾驶机器人执行机构实验验证 | 第61-62页 |
| ·换挡策略仿真验证 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
