| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·单通道控制器的产品现状 | 第10-14页 |
| ·PULSAR 1 单通道伺服控制器 | 第10-12页 |
| ·HNC100 单通道控制器 | 第12-13页 |
| ·MTS单通道伺服控制器 | 第13-14页 |
| ·国外控制器的特点 | 第14页 |
| ·DSP技术综述及DSP的硬件特点 | 第14-15页 |
| ·基于快速控制原型技术的DSP程序开发方案 | 第15-18页 |
| ·Embedded Target for C 2000 DSP 工具箱 | 第16页 |
| ·Code Composer Studio | 第16-17页 |
| ·CCSLink | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 单通道伺服控制器的总体设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·单通道伺服控制器的需求分析 | 第19-24页 |
| ·单通道伺服控制器的整体功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·单通道伺服控制器软硬件功能模块划分 | 第20-21页 |
| ·单通道伺服控制器的性能需求分析 | 第21-24页 |
| ·单通道伺服控制器的总体设计 | 第24-27页 |
| ·单通道伺服控制器的硬件平台设计 | 第24-25页 |
| ·单通道伺服控制器的软件平台设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 单通道控制器的硬件电路及硬件驱动设计 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·单通道伺服控制器硬件总体结构介绍 | 第28-29页 |
| ·DSP28335 与A/D采集模块之间的扩展电路及硬件驱动 | 第29-32页 |
| ·AD7665 的硬件特点 | 第29-30页 |
| ·AD7665 与地址总线之间的接口 | 第30页 |
| ·多路开关与地址总线之间的接口 | 第30-31页 |
| ·AD7665 与数据总线、控制总线等的接口 | 第31-32页 |
| ·A/D采集模块的硬件驱动设计 | 第32页 |
| ·DSP28335 与D/A驱动模块之间的扩展电路及硬件驱动 | 第32-36页 |
| ·AD7846 的硬件特点 | 第33页 |
| ·AD7846 与地址总线之间的接口 | 第33-34页 |
| ·AD7846 与控制总线之间的接口 | 第34-35页 |
| ·AD7846 与数据总线等之间的接口 | 第35页 |
| ·D/A驱动模块的硬件驱动设计 | 第35-36页 |
| ·A/D采集模块的模拟调理电路 | 第36页 |
| ·D/A驱动模块的模拟调理电路 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制器的CAN通讯接口设计及软件实现 | 第38-57页 |
| ·前言 | 第38页 |
| ·DSP28335 片上eCAN模块简介 | 第38-45页 |
| ·eCAN模块的结构及功能介绍 | 第38-39页 |
| ·eCAN模块在内存中的映射 | 第39-40页 |
| ·eCAN模块中的寄存器简介 | 第40-42页 |
| ·eCAN模块中的消息对象(邮箱) | 第42页 |
| ·eCAN模块的初始化、接收数据、发送数据的一般过程 | 第42-45页 |
| ·DSP28335 与CAN收发器之间的硬件接口 | 第45页 |
| ·单通道伺服控制器与上位机之间CAN通讯的软件实现 | 第45-56页 |
| ·通讯软件的基本任务 | 第45-46页 |
| ·eCAN模块接收、发送函数的封装 | 第46-50页 |
| ·上位机与单通道控制器的通讯软件设计 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 单通道控制器在位置伺服系统中的应用 | 第57-72页 |
| ·前言 | 第57页 |
| ·单通道控制器实现位置伺服闭环中的应用 | 第57-65页 |
| ·位置伺服闭环系统的组成 | 第57-60页 |
| ·位置伺服闭环系统的实现步骤 | 第60-65页 |
| ·单通道控制器在位置伺服系统应用的可行性验证 | 第65-71页 |
| ·位置伺服系统的基础理论 | 第65-67页 |
| ·位置伺服系统的比例控制器设计 | 第67-69页 |
| ·实验验证 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
