| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的现状 | 第12-22页 |
| ·船舶操纵性预报的研究现状 | 第12-15页 |
| ·船舶运动控制的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·智能控制的主要方法与研究热点 | 第17-20页 |
| ·自航模操纵试验研究简介 | 第20-22页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 自航模系统设计 | 第24-54页 |
| ·自航模模型设计 | 第24-28页 |
| ·型线设计 | 第24-28页 |
| ·总布置设计 | 第28页 |
| ·推进系统设计 | 第28-33页 |
| ·电机驱动器 | 第29-30页 |
| ·电机 | 第30-31页 |
| ·推进器 | 第31-33页 |
| ·舵机系统设计 | 第33-36页 |
| ·舵机的结构和工作原理 | 第33-34页 |
| ·舵机的控制原理 | 第34-35页 |
| ·舵的结构 | 第35-36页 |
| ·控制系统设计 | 第36-38页 |
| ·AVR 单片机简介 | 第36-37页 |
| ·下位机控制系统 | 第37-38页 |
| ·姿态采集系统设计 | 第38-39页 |
| ·姿态传感器简介 | 第38-39页 |
| ·姿态传感器数据采集过程 | 第39页 |
| ·无线数据传输系统设计 | 第39-43页 |
| ·无线电 | 第39-42页 |
| ·通讯协议 | 第42-43页 |
| ·自航模硬件体系结构 | 第43-45页 |
| ·自航模软件体系结构 | 第45-52页 |
| ·下位机工作流程 | 第48-52页 |
| ·上位机工作流程 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 自航模运动控制器设计 | 第54-69页 |
| ·PID 控制原理 | 第54-56页 |
| ·模糊控制理论 | 第56-61页 |
| ·模糊自适应PID 控制理论 | 第61-63页 |
| ·模糊自适应PID 控制算法在自航模运动控制中的应用 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 自航模运动控制建模及仿真 | 第69-86页 |
| ·自航模运动控制建模 | 第69-81页 |
| ·基本假设 | 第69-70页 |
| ·坐标系的建立及坐标间的转换 | 第70-72页 |
| ·自航模MMG 四自由度数学模型 | 第72-73页 |
| ·裸船体上的流体动力及力矩计算模型 | 第73-75页 |
| ·推进器推力及转矩计算模型 | 第75页 |
| ·舵特性计算模型 | 第75-76页 |
| ·风的干扰力计算模型 | 第76-78页 |
| ·浪的干扰力计算模型 | 第78-79页 |
| ·水动力系数估算 | 第79-81页 |
| ·风浪干扰下的运动模型 | 第81页 |
| ·自航模运动控制仿真 | 第81-85页 |
| ·定向运动控制仿真 | 第82-83页 |
| ·纵向速度运动控制仿真 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 自航模操纵性仿真实验 | 第86-91页 |
| ·回转试验 | 第87-88页 |
| ·Z 形操纵试验 | 第88-89页 |
| ·正弦操舵试验 | 第89页 |
| ·紧急停船试验 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |