多移动机器人任务分配的市场方法研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章 绪论	第10-22页
·课题来源	第10页
·研究的背景与意义	第10-15页
·多移动机器人系统的应用与研究背景	第10-12页
·多移动机器人系统的协作与协调研究背景	第12-13页
·多移动机器人系统的任务分配研究背景	第13-15页
·多移动机器人任务分配研究现状	第15-19页
·基于集中规划的任务分配研究	第16页
·基于阈值响应模型的任务分配研究	第16-17页
·基于市场交易机制的任务分配研究	第17-19页
·本论文的主要研究内容与研究基础	第19-20页
·研究内容	第19-20页
·研究基础	第20页
·本论文的章节安排	第20-22页
第二章 多机器人任务分配与市场协调机制基础	第22-48页
·多移动机器人任务的最优分配	第22-28页
·多移动机器人任务分配问题的描述	第22-24页
·任务的执行代价描述	第24-27页
·任务分配的评价指标	第27-28页
·多移动机器人任务的分解与分配	第28-30页
·任务的可分解性	第29-30页
·任务的可多分配性	第30页
·任务分配问题的分类	第30-33页
·静态任务分配与动态任务分配	第31-32页
·松散耦合任务分配与紧密耦合任务分配	第32页
·任务分配策略	第32-33页
·任务的可执行性描述	第33-37页
·移动机器人的能力描述	第33-35页
·任务的能力需求描述	第35-36页
·任务的时序依赖性描述	第36-37页
·多移动机器人系统的市场协调机制	第37-47页
·系统假设	第38页
·移动机器人结构框架	第38-40页
·拍卖理论	第40-41页
·合同网协议及其扩展	第41-47页
·本章小结	第47-48页
第三章 松散耦合任务的分布式分配	第48-67页
·相关工作分析	第48-49页
·松散耦合任务的拍卖机制	第49-58页
·松散耦合任务的拍卖方式	第50-53页
·松散耦合任务的效用值和投标值	第53-55页
·基于个体理性的任务拍卖	第55-58页
·基于移动吸引子分组的任务分配算法	第58-63页
·松散耦合任务分配的最优性问题	第58-60页
·基于移动吸引子的任务分组算法	第60-62页
·基于序贯单项拍卖和任务分组的任务分配算法	第62-63页
·实验结果与分析	第63-66页
·本章小结	第66-67页
第四章 紧密耦合任务分配	第67-87页
·相关工作分析	第67-69页
·多移动机器人联盟问题研究	第69-77页
·多机器人联盟与多智能体联盟的区别	第69-71页
·机器人联盟的能力描述	第71-74页
·机器人联盟的性能评价指标	第74-77页
·紧密耦合任务的合同网分配算法	第77-83页
·算法假设	第77-78页
·二进制粒子群优化模型	第78-81页
·单任务联盟生成算法描述	第81-83页
·紧密耦合任务的并发拍卖算法	第83页
·实验结果与分析	第83-86页
·本章小结	第86-87页
第五章 多点遍历任务的重分配策略	第87-101页
·相关工作分析	第87-88页
·多点遍历任务的动态分配问题	第88-94页
·动态任务分配问题模型	第89-91页
·任务重分配的效率评价	第91-93页
·任务分配问题的动态性评价	第93-94页
·基于动态性强度估计的任务重分配算法	第94-99页
·基于预测控制理论的动态性强度估计方法	第94-96页
·基于动态性强度估计的任务拍卖机制	第96-99页
·实验结果与分析	第99-100页
·本章小结	第100-101页
第六章 总结与展望	第101-103页
·主要工作与创新	第101页
·进一步的工作	第101-103页
参考文献	第103-116页
致谢	第116-117页
攻读博士学位期间主要的研究成果	第117-118页