| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2.1 水下滑翔机概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 主要技术问题 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 水下滑翔机研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 水下滑翔机路径规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 人工势能场法路径规划 | 第21-29页 |
| 2.1 路径规划概述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 路径规划定义 | 第21-22页 |
| 2.1.2 路径规划分类 | 第22-23页 |
| 2.1.3 路径规划问题描述 | 第23页 |
| 2.2 人工势能场算法 | 第23-28页 |
| 2.2.1 物理学概念 | 第23-24页 |
| 2.2.2 人工势能场法原理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 引力势场的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.4 人工势能场算法的优势 | 第26页 |
| 2.2.5 排斥势能场的建立 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 水下滑翔机的人工势场法路径规划 | 第29-39页 |
| 3.1 水下滑翔机路径规划需求 | 第29页 |
| 3.2 修正人工势能场法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 问题分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 吸引势能函数 | 第30页 |
| 3.2.3 排斥势能函数 | 第30-32页 |
| 3.2.4 耗散控制项 | 第32页 |
| 3.3 水下滑翔机受力分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 人工势场下水下滑翔机受力分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 运动学方程 | 第34页 |
| 3.4 水下滑翔机避障模型解算与数值仿真结果 | 第34-37页 |
| 3.4.1 水下滑翔机避障流程 | 第34-35页 |
| 3.4.2 人工势能场法避障路径实现 | 第35页 |
| 3.4.3 人工势能场法避障路径规划仿真实例 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 运动约束下水下滑翔机路径规划 | 第39-49页 |
| 4.1 水下滑翔机的运动约束 | 第39-41页 |
| 4.1.1 水下滑翔机运动过程 | 第39-40页 |
| 4.1.2 水下滑翔机运动约束 | 第40-41页 |
| 4.2 引入运动约束的路径规划算法 | 第41-45页 |
| 4.2.1 算法概况 | 第41-42页 |
| 4.2.2 滑翔角约束 | 第42-43页 |
| 4.2.3 转弯半径约束 | 第43-44页 |
| 4.2.4 路径修正的计算法则 | 第44-45页 |
| 4.3 三维避障路径规划仿真 | 第45-48页 |
| 4.3.1 路径规划流程 | 第45-46页 |
| 4.3.2 引入约束下基于人工势能场法的路径规划及仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 水下滑翔机转弯运动控制 | 第49-60页 |
| 5.1 动力学建模 | 第49-54页 |
| 5.1.1 坐标系建立 | 第49-51页 |
| 5.1.2 坐标系变换矩阵 | 第51-54页 |
| 5.2 受力分析 | 第54-58页 |
| 5.2.1 转弯过程 | 第54-55页 |
| 5.2.2 稳态转弯时受力情况 | 第55-58页 |
| 5.3 转弯避障原理 | 第58-59页 |
| 5.3.1 转弯过程参数 | 第58页 |
| 5.3.2 转弯向心力分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |