| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 水下机器人仿真系统发展综述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 三轴转台发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 模型预测控制算法发展综述 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要的研究工作及内容安排 | 第18-21页 |
| 第2章 SAUV姿态模拟仿真控制系统研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下机器人姿态模拟系统总体组成 | 第21-23页 |
| 2.3 水下机器人姿态模拟控制系统组成 | 第23-25页 |
| 2.4 水下机器人三轴转台控制系统组成 | 第25-27页 |
| 2.4.1 三轴转台控制总体系统组成 | 第25-27页 |
| 2.4.2 三轴转台控制原理概述 | 第27页 |
| 2.5 三轴转台控制系统主要模块 | 第27-30页 |
| 2.5.1 伺服控制模块 | 第27-28页 |
| 2.5.2 伺服驱动模块 | 第28页 |
| 2.5.3 DA输出板卡 | 第28-29页 |
| 2.5.4 电机选型 | 第29页 |
| 2.5.5 角位置编码器 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于SAUV的三轴转台数学模型研究 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 三轴转台直流力矩电机模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.3 三轴转台动力学方程 | 第35-36页 |
| 3.4 三轴转台转动力矩方程 | 第36-37页 |
| 3.5 三轴转台控制对象方程 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 模型预测控制算法研究 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 MPC控制算法原理 | 第40-45页 |
| 4.2.1 MPC控制算法结构 | 第40-43页 |
| 4.2.2 MPC最优目标函数优化 | 第43页 |
| 4.2.3 QP二次规划求解 | 第43-45页 |
| 4.3 预测模型 | 第45-54页 |
| 4.3.1 神经网络建模 | 第45-52页 |
| 4.3.2 支持向量机建模 | 第52-54页 |
| 4.4 滚动优化 | 第54-56页 |
| 4.5 反馈校正 | 第56页 |
| 4.6 三轴转台融合控制算法SVM-PSO-MPC研究 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 系统仿真实验 | 第59-69页 |
| 5.1 MPC算法参数整定 | 第59-64页 |
| 5.1.1 MPC控制时域参数整定 | 第59-61页 |
| 5.1.2 MPC预测时域参数整定 | 第61-63页 |
| 5.1.3 MPC控制量增量变化率约束影响实验 | 第63-64页 |
| 5.2 三轴转台速度环SVM-PSO-MPC算法实验 | 第64-65页 |
| 5.3 三轴转台位置环SVM-PSO-MPC算法实验 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69页 |
| 6.2 问题与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
