| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 冗余机构的应用 | 第11-14页 |
| 1.3 冗余机构研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 冗余机构运动学 | 第15-18页 |
| 1.3.2 冗余机构静力学 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构位置分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的模型建立 | 第20-21页 |
| 2.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构末端平台位姿之间的关系 | 第21-25页 |
| 2.3.1 PS+RPS+SPS机构的约束关系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 SP+SPR+SPS机构的约束关系 | 第23页 |
| 2.3.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的约束关系 | 第23-25页 |
| 2.4 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的位置分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 (PS＋RPS＋SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的位置反解 | 第25-27页 |
| 2.4.2 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的位置正解分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 (PS＋RPS＋SPS)+(SP+SPR+SPS)冗余机构中SPS杆之间的关系 | 第29-30页 |
| 2.5 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构工作空间的求解 | 第30-34页 |
| 2.5.1 串并联机构工作空间求解系统介绍 | 第31-32页 |
| 2.5.2 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的工作空间 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构速度分析 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构末端平台速度之间的关系 | 第35-36页 |
| 3.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的速度分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 (PS+RPS+SPS)和(SP+SPR+SPS)机构的速度解耦矩阵 | 第36-38页 |
| 3.3.2 (PS+RPS+SPS)和(SP+SPR+SPS)机构的速度约束矩阵 | 第38-39页 |
| 3.3.3 (PS+RPS+SPS)和(SP+SPR+SPS)机构的驱动速度矩阵 | 第39页 |
| 3.3.4 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构6×6雅克比矩阵的建立 | 第39-40页 |
| 3.3.5 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构5×6雅克比矩阵的建立 | 第40-41页 |
| 3.4 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的位置优化 | 第41-43页 |
| 3.4.1 可操作度函数 | 第41-42页 |
| 3.4.2 可操作度函数的改善 | 第42-43页 |
| 3.5 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构的速度优化 | 第43-46页 |
| 3.5.1 梯度投影法 | 第43-44页 |
| 3.5.2 避关节超限函数 | 第44-46页 |
| 3.6 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构位置分析的数值算例 | 第46-48页 |
| 3.7 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构速度分析的数值算例 | 第48-50页 |
| 3.8 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构运动学正解数值算例 | 第50-53页 |
| 3.9 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构静力学分析 | 第54-58页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 单个并联机构静力学分析 | 第54-55页 |
| 4.3 (PS+RPS+SPS)+(SP+SPR+SPS)机构静力学分析 | 第55-56页 |
| 4.4 数值算例 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构分析 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构的模型建立 | 第58-59页 |
| 5.3 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构末端平台约束关系 | 第59-60页 |
| 5.4 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构运动学分析 | 第60-64页 |
| 5.4.1 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构位置分析 | 第60-62页 |
| 5.4.2 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构位置优化 | 第62-63页 |
| 5.4.3 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构速度分析 | 第63页 |
| 5.4.4 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构速度优化 | 第63-64页 |
| 5.5 (SP+SPR+SPS)+(PS+RPS+SPS)机构工作空间的求解 | 第64-65页 |
| 5.6 数值算例 | 第65-70页 |
| 5.6.1 位置层面数值算例 | 第65-66页 |
| 5.6.2 速度层面数值算例 | 第66-67页 |
| 5.6.3 运动学正解算例 | 第67-69页 |
| 5.6.4 静力学数值算例 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 附录 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
