| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 天线支撑机构研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 少关节并联机构研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 2R1T和2R少自由度并联支撑机构的型综合 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 完全解耦少关节三支链2R1T和2R并联机构的构型综合 | 第17-26页 |
| 2.2.1 机构两转动自由度完全相互解耦的原理分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 构型综合 | 第19-23页 |
| 2.2.3 含有被动关节数目比较分析 | 第23-24页 |
| 2.2.4 一种完全解耦2R1T并联机构RPU-UPR-RPR解耦性分析 | 第24-26页 |
| 2.3 存在两条连续转轴少关节三支链2R1T和2R并联机构构型综合 | 第26-32页 |
| 2.3.1 机构的结构约束分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 构型综合 | 第27-30页 |
| 2.3.3 一种具有两条连续转轴2R1T并联机构2RPU-UPR解耦性分析 | 第30-32页 |
| 2.4 比较分析 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 并联式天线支撑机构运动学和受力分析 | 第33-58页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 支撑机构的运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 支撑机构的自由度性质分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 支撑机构的位置反解 | 第36-37页 |
| 3.3 基于矢量法的机构静力学分析 | 第37-51页 |
| 3.3.1 动平台静力平衡方程的建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 支链静力平衡方程的建立 | 第41-43页 |
| 3.3.3 支链上部静力平衡方程的建立 | 第43-44页 |
| 3.3.4 数值分析 | 第44-51页 |
| 3.4 基于加权广义逆的机构静力学分析 | 第51-57页 |
| 3.4.1 机构受力分析理论方法介绍 | 第51-53页 |
| 3.4.2 分支过约束力螺旋刚度矩阵的求解 | 第53-56页 |
| 3.4.3 各分支驱动力及运动副约束反力求解 | 第56页 |
| 3.4.4 数值分析 | 第56-57页 |
| 3.5 对比分析 | 第57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 并联式天线支撑机构尺度优化设计 | 第58-69页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 参数化模型 | 第58-60页 |
| 4.3 ADAMS参数化优化 | 第60-68页 |
| 4.3.1 基于驱动分支驱动力指标的尺度优化 | 第60-62页 |
| 4.3.2 基于驱动分支运动范围指标的尺度优化 | 第62-64页 |
| 4.3.3 综合评价 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 并联式天线支撑机构样机设计、仿真与实验 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 支撑机构的结构设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 定平台和动平台铰链连接点的设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 直线驱动支链的设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 定平台和动平台的设计 | 第71-72页 |
| 5.2.4 支撑机构的装配图 | 第72页 |
| 5.3 少自由度天线支撑机构的仿真分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 支撑机构ADAMS模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.3.2 少自由度天线支撑机构的运动学仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.3.3 支撑机构的静力学仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.4 样机研制与实验研究 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
