四足机器人变刚度柔性关节机构学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 变刚度柔性关节国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题关键点及难点 | 第15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 变刚度柔性关节机构设计 | 第17-31页 |
| 2.1 变刚度柔性关节设计原则 | 第17-18页 |
| 2.2 关节变刚度机理分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 动物关节柔性产生机理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 变刚度柔性机构运行机理 | 第19-20页 |
| 2.3 变刚度柔性关节构型分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 变刚度机构分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 传动方式分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 关键零部件的选型 | 第22-24页 |
| 2.4 主被动复合变刚度柔性关节机构设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 变刚度柔性关节机构总体设计方案 | 第25-26页 |
| 2.4.2 被动变刚度机构 | 第26-27页 |
| 2.4.3 主动变刚度机构 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 柔性关节变刚度特性研究 | 第31-48页 |
| 3.1 变刚度柔性关节模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.1.1 模型建立的关键点 | 第31页 |
| 3.1.2 凸轮槽轮廓线的分析与设计 | 第31-33页 |
| 3.1.3 柔性关节变刚度模型 | 第33-35页 |
| 3.2 变刚度柔性关节参数综合 | 第35-40页 |
| 3.2.1 弹簧参数分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 刚度模型仿真及分析 | 第38-40页 |
| 3.3 主动变刚度机构参数综合 | 第40-42页 |
| 3.3.1 主动变刚度构型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 主动变刚度参数设计 | 第41-42页 |
| 3.4 关键零部件受力分析和校核 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 关节柔性力学与能量放大特性的研究 | 第48-63页 |
| 4.1 变刚度柔性关节力学特性仿真 | 第48-51页 |
| 4.2 关节运动学仿真 | 第51-54页 |
| 4.3 能量放大特性分析 | 第54-61页 |
| 4.3.1 能量放大模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.3.2 能量放大模型分析 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 变刚度柔性关节性能实验研究 | 第63-73页 |
| 5.1 变刚度柔性关节控制系统 | 第63-65页 |
| 5.1.1 变刚度柔性关节控制系统总体方案设计 | 第63-64页 |
| 5.1.2 控制系统平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.2 变刚度柔性关节实验系统搭建 | 第65-68页 |
| 5.2.1 关节样机 | 第65-67页 |
| 5.2.2 实验平台搭建 | 第67-68页 |
| 5.3 实验部分与结果分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 末端自由时关节位置实验与结果分析 | 第68-69页 |
| 5.3.2 末端受力时关节运动实验与结果分析 | 第69-70页 |
| 5.3.3 冲击实验与结果分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
