| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景、来源及其研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人稳定运动控制方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 基于ZMP理论的机器人稳定运动控制 | 第12页 |
| 1.2.2 基于足力控制的四足机器人稳定运动控制 | 第12页 |
| 1.2.3 基于slip模型的四足机器人稳定运动控制 | 第12-13页 |
| 1.2.4 基于中枢模式发生器(CPG)的四足机器人稳定运动控制 | 第13页 |
| 1.3 四足机器人系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 变刚度主动柔性关节研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于变刚度主动柔性关节四足机器人的简化模型分析 | 第18-30页 |
| 2.1 四足机器人结构模型建立 | 第18-19页 |
| 2.2 基于变刚度主动柔性关节的四足机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 坐标系构建 | 第19-20页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.2.4 雅可比矩阵计算 | 第23-24页 |
| 2.3 变刚度主动柔性关节特性分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 变刚度主动柔性关节的数学模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 主动变刚度机构参数标定研究 | 第25-26页 |
| 2.3.3 四足机器人运动过程中关节输出力矩估计函数的辨识 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 变刚度主动柔性关节四足机器人腿部摆动相控制策略研究 | 第30-50页 |
| 3.1 四足机器人腿部摆动相震荡原因分析 | 第30-35页 |
| 3.1.1 变刚度主动柔性关节工作原理分析以及关节参数的简化 | 第30-31页 |
| 3.1.2 腿部摆动相震荡原因分析 | 第31-35页 |
| 3.2 足端轨迹无震荡生成方法研究 | 第35-43页 |
| 3.2.1 足端轨迹已知的变刚度主动柔性关节驱动电机输出规律研究 | 第36-38页 |
| 3.2.2 足端轨迹生成方法研究 | 第38-43页 |
| 3.3 关节主动变刚度系数调节策略 | 第43-46页 |
| 3.4 变刚度主动柔性关节四足机器人腿部摆动相仿真研究 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于刚度主动调节的四足机器人着地相稳定运动控制研究 | 第50-78页 |
| 4.1 四足机器人的步态简述 | 第51-52页 |
| 4.2 崎岖路面四足机器人爬行步态稳定运动控制策略 | 第52-62页 |
| 4.2.1 足端线位移偏移量控制策略研究 | 第53-58页 |
| 4.2.2 腿部抬起或落下时机器人足端线位移偏移量控制策略 | 第58-62页 |
| 4.3 四足机器人平坦路面对角步态控制策略 | 第62-72页 |
| 4.3.1 四足机器人对角步态下关节目标刚度推导 | 第62-68页 |
| 4.3.2 对角步态机身姿态角调节策略 | 第68-72页 |
| 4.3.2.1 四足机器人对角步态下机身侧倾角控制策略 | 第68-71页 |
| 4.3.2.2 四足机器人对角步态下机身俯仰角控制策略 | 第71页 |
| 4.3.2.3 四足机器人对角步态下机身偏航角控制策略 | 第71-72页 |
| 4.4 基于关节储能环节输出功率控制的关节刚度调节策略 | 第72-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 四足机器人仿真实验分析 | 第78-86页 |
| 5.1 四足机器人虚拟样机建立 | 第78-79页 |
| 5.2 足端线位移偏移量控制算法仿真分析 | 第79-81页 |
| 5.3 关节目标刚度控制策略仿真分析 | 第81-83页 |
| 5.4 机身姿态角控制策略仿真分析 | 第83-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
