| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国内外空间机械臂的发展状况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 柔性机械臂建模理论 | 第16-18页 |
| 1.2.3 阻尼减振 | 第18-19页 |
| 1.2.4 柔性机械臂实验系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性机械臂振动特性分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 柔性机械臂振动特性解析分析 | 第22-25页 |
| 2.3 柔性机械臂振动特性实验分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 实验系统搭建 | 第25-27页 |
| 2.3.2 实验测试过程 | 第27-30页 |
| 2.4 柔性机械臂原理件固有频率及振型解析解与实验解对比分析 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于ANSYS柔性机械臂粘弹性阻尼层减振仿真分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模型设计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 结构对象 | 第34-35页 |
| 3.2.2 有限元模型 | 第35-36页 |
| 3.3 原理件模态特性和振动响应 | 第36-37页 |
| 3.3.1 原理件的模态特性 | 第36-37页 |
| 3.3.2 原理件的振动响应 | 第37页 |
| 3.4 粘弹性阻尼层厚度对柔性机械臂的振动特性影响 | 第37-41页 |
| 3.4.1 固有频率的变化 | 第37-38页 |
| 3.4.2 振动响应的变化 | 第38-41页 |
| 3.5 阻尼层粘贴宽度对柔性机械臂的振动特性影响 | 第41-45页 |
| 3.5.1 固有频率的变化 | 第42页 |
| 3.5.2 振动响应的变化 | 第42-45页 |
| 3.6 阻尼层粘贴位置对柔性机械臂的振动特性影响 | 第45-49页 |
| 3.6.1 固有频率的变化 | 第45-46页 |
| 3.6.2 振动响应的变化 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于试验柔性机械臂振动行为的探究与动力学参数识别 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 试验描述 | 第50-52页 |
| 4.2.1 试验对象 | 第50-51页 |
| 4.2.2 试验方案设计 | 第51-52页 |
| 4.3 柔性机械臂在运行过程中振动行为变化 | 第52-53页 |
| 4.4 自由振动衰减信号的包络线法阻尼参数识别 | 第53-54页 |
| 4.5 柔性机械臂动力学参数识别及验证 | 第54-63页 |
| 4.5.1 原理件1动力学参数识别 | 第54-56页 |
| 4.5.2 原理件1动力学参数验证 | 第56-58页 |
| 4.5.3 原理件2动力学参数识别 | 第58-59页 |
| 4.5.4 原理件2动力学参数验证 | 第59-63页 |
| 4.5.5 原理件1与原理件2动力学参数的对比分析 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 柔性机械臂粘弹性阻尼层振动抑制试验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 自由阻尼层对原理件在运行过程中的振动抑制效果 | 第64-71页 |
| 5.2.1 自由阻尼层对原理件在启动时刻的振动抑制作用 | 第64-66页 |
| 5.2.2 自由阻尼层对原理件在残余振动初始时刻的振动抑制作用 | 第66-68页 |
| 5.2.3 自由阻尼层对原理件在自锁冲击响应的振动抑制作用 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 主要结论 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
