三轴稳定云台的建模与控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 稳定云台研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 稳定云台研究的关键技术 | 第10-11页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.5 本文的主要工作及结构 | 第12-14页 |
| 第2章 稳定云台建模基础 | 第14-20页 |
| 2.1 稳定云台的结构 | 第14-15页 |
| 2.1.1 速率陀螺式稳定云台 | 第14页 |
| 2.1.2 捷联式稳定云台 | 第14页 |
| 2.1.3 两自由度框架式结构 | 第14-15页 |
| 2.1.4 三自由度框架式结构 | 第15页 |
| 2.2 影响云台控制系统的扰动因素分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 各种干扰力矩的影响 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机械结构误差的影响 | 第16-17页 |
| 2.2.3 载体环境的影响 | 第17页 |
| 2.2.4 支架结构误差 | 第17页 |
| 2.2.5 传感器噪声的扰动 | 第17页 |
| 2.2.6 系统的动态响应的影响 | 第17-18页 |
| 2.3 稳定云台控制方法概述 | 第18页 |
| 2.4 稳定控制方法的选择 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 三轴稳定云台动力学分析与建模 | 第20-32页 |
| 3.1 三轴稳定云台的几个概念 | 第20-21页 |
| 3.2 坐标系定义 | 第21-22页 |
| 3.2.1 载体基座坐标 | 第21页 |
| 3.2.2 稳定云台外框坐标系 | 第21页 |
| 3.2.3 稳定云台中框坐标系 | 第21页 |
| 3.2.4 稳定云台内框坐标系 | 第21-22页 |
| 3.3 坐标变换 | 第22-23页 |
| 3.3.1 基座坐标系到外框坐标系的变换 | 第22页 |
| 3.3.2 外框坐标系到中框坐标系的变换 | 第22页 |
| 3.3.3 中框坐标系到内框坐标系的变换 | 第22-23页 |
| 3.4 运动学关系 | 第23-25页 |
| 3.4.1 外框角速度 | 第23页 |
| 3.4.2 中框角速度 | 第23-24页 |
| 3.4.3 内框角速度 | 第24-25页 |
| 3.5 动力学模型 | 第25-27页 |
| 3.5.1 内框模型 | 第25-26页 |
| 3.5.2 中框模型 | 第26-27页 |
| 3.5.3 外框模型 | 第27页 |
| 3.6 动力学模型简化 | 第27-28页 |
| 3.7 三轴电机伺服控制回路模型 | 第28-31页 |
| 3.7.1 云台控制概述 | 第28-29页 |
| 3.7.2 传动方式概述 | 第29页 |
| 3.7.3 角度传感器的确定 | 第29页 |
| 3.7.4 伺服控制回路模型 | 第29-31页 |
| 3.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 经典PID控制仿真 | 第32-40页 |
| 4.1 基本PID控制 | 第32-35页 |
| 4.1.1 基本PID控制原理 | 第32-33页 |
| 4.1.2 数字PID控制 | 第33-35页 |
| 4.2 三轴稳定云台的PID控制 | 第35-38页 |
| 4.2.1 云台PID控制器 | 第35-37页 |
| 4.2.2 云台的PID控制仿真 | 第37-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第5章 神经网络PID控制器 | 第40-54页 |
| 5.1 概述 | 第40-47页 |
| 5.1.1 人工神经网络的简介 | 第41-42页 |
| 5.1.2 误差反向传播神经网络 | 第42-47页 |
| 5.2 基于BP神经网络的PID控制 | 第47-51页 |
| 5.3 输入与输出层的神经元数目确定 | 第51页 |
| 5.4 隐含层数以及神经元数目确定 | 第51-52页 |
| 5.5 权值初值的选取经验 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 基于BP神经网络的PID控制器仿真 | 第54-60页 |
| 6.1 基于BP网络PID控制器的仿真研究 | 第54-55页 |
| 6.2 与常规PID仿真效果的对比分析 | 第55-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
