| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 转台在国内外的发展现状及趋势 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国外转台的研究发展现状 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内转台的研究发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 转台发展趋势 | 第9页 |
| 1.2.4 转台伺服控制的发展 | 第9-11页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 转台控制系统的方案设计 | 第13-25页 |
| 2.1 转台性能指标要求 | 第13-14页 |
| 2.1.1 指标要求 | 第13页 |
| 2.1.2 基本性能指标说明 | 第13-14页 |
| 2.2 转台控制系统的工作原理 | 第14-15页 |
| 2.3 转台系统的硬件结构设计 | 第15页 |
| 2.4 转台控制系统主要部件的选型 | 第15-21页 |
| 2.4.1 工控机的选择 | 第15-16页 |
| 2.4.2 数据采集卡的选择 | 第16-17页 |
| 2.4.3 转台驱动电机的选择 | 第17-18页 |
| 2.4.4 转台功率放大器的选择 | 第18-20页 |
| 2.4.5 转台反馈传感器的选择 | 第20-21页 |
| 2.5 转台系统软件结构设计 | 第21-25页 |
| 第3章 转台控制系统的总体设计 | 第25-43页 |
| 3.1 转台控制系统原理组成 | 第25页 |
| 3.2 转台系统的模型建立 | 第25-31页 |
| 3.2.1 转台的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 电机的数学模型 | 第26-28页 |
| 3.2.3 电机负载在传动轴有弹性形变时的数学模型 | 第28-31页 |
| 3.2.4 PWM功率放大器的数学模型 | 第31页 |
| 3.2.5 光电编码器的数学模型 | 第31页 |
| 3.3 转台控制系统的设计 | 第31-43页 |
| 3.3.1 速度环的设计 | 第32-37页 |
| 3.3.2 位置环的设计 | 第37-43页 |
| 第4章 转台控制系统的仿真研究 | 第43-57页 |
| 4.1 速度环仿真 | 第43-46页 |
| 4.2 位置环仿真 | 第46-50页 |
| 4.2.1 位置环参数整定 | 第46-47页 |
| 4.2.2 位置环数字仿真 | 第47-50页 |
| 4.3 转台模型参考自适应控制的研究 | 第50-55页 |
| 4.3.1 自适应控制原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 模型参考自适应控制系统的设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 模型参考自适应控制系统的仿真 | 第53-55页 |
| 4.4 PID控制和模型参考自适应控制的比较 | 第55-57页 |
| 第5章 转台软件系统的设计 | 第57-67页 |
| 5.1 软件系统工作原理及结构 | 第57页 |
| 5.2 软件规划考虑 | 第57-59页 |
| 5.3 软件系统模型 | 第59-63页 |
| 5.4 软件结构设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 转台控制状态的流程图 | 第63-66页 |
| 5.4.2 软件实时性的设计 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |