| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-26页 |
| 1.2.1 水面无人艇的发展现状 | 第14-21页 |
| 1.2.2 水下机器人的回收技术发展现状 | 第21-26页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第26-27页 |
| 第2章 便携式AUV回收系统总体设计 | 第27-34页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 便携式AUV回收系统的载体USV设计 | 第27-29页 |
| 2.2.1 USV总体设计 | 第27-29页 |
| 2.2.2 USV结构设计 | 第29页 |
| 2.3 便携式AUV的介绍 | 第29-30页 |
| 2.4 回收系统总体方案设计 | 第30-33页 |
| 2.4.1 便携式AUV回收系统组成 | 第31页 |
| 2.4.2 便携式AUV回收流程研究 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 回收系统中机械臂的研究 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机械臂的技术要求 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂关节类型与驱动方式分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 机械臂的坐标形式 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机械臂驱动方式的选择 | 第36-37页 |
| 3.4 机械臂自由度数目的确定与分配 | 第37-38页 |
| 3.5 机械臂材料分析及选择 | 第38-39页 |
| 3.6 机械臂连杆的优化设计 | 第39-47页 |
| 3.6.1 机械臂连杆截面形状的影响 | 第40-43页 |
| 3.6.2 机械臂连杆弯曲程度对变形的影响 | 第43-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 回收系统机械臂的运动学分析 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械臂运动学模型的建立 | 第48-55页 |
| 4.2.1 机械臂坐标系建立 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机械臂正向运动学分析及建模 | 第49-51页 |
| 4.2.3 机械臂的作业空间 | 第51-52页 |
| 4.2.4 机械臂逆向运动学分析及建模 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 水下对接回收装置的总体设计及结构优化 | 第56-71页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 水下对接回收装置的总体设计 | 第56-58页 |
| 5.3 水下回收对接过程动力学模型的构建 | 第58-61页 |
| 5.3.1 基于ADAMS的动力学分析 | 第58页 |
| 5.3.2 AUV水动力建模 | 第58-60页 |
| 5.3.3 碰撞力模型 | 第60-61页 |
| 5.4 对接过程动力学仿真分析 | 第61-70页 |
| 5.4.1 碰撞力分析 | 第63页 |
| 5.4.2 导向罩开角大小对于碰撞力大小和对接时间的影响 | 第63-64页 |
| 5.4.3 导向罩曲线的改进 | 第64-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |