| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 欠驱动机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 攀爬机器人研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.3 稳定性研究 | 第20-21页 |
| 1.3 本文研究目标和研究内容 | 第21-24页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究内容与章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 攀爬机器人的机械系统设计 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 设计原则 | 第24-26页 |
| 2.2.1 仿生设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 轻量化原则 | 第25页 |
| 2.2.3 安全性原则 | 第25-26页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 抱持模块设计 | 第27-30页 |
| 2.3.2 攀爬驱动模块设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 攀爬机器人虚拟样机 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 攀爬机器人的运动学与静力分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 欠驱动攀爬机器人的工作原理 | 第33-35页 |
| 3.3 连杆欠驱动肢体的运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 连杆欠驱动肢体坐标系的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 连杆欠驱动肢体的位置、速度、加速度分析 | 第37-42页 |
| 3.4 连杆欠驱动肢体静力分析 | 第42-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 攀爬机器人的抱持稳定性分析 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 欠驱动肢体抱持稳定性分析 | 第51-62页 |
| 4.2.1 两自由度欠驱动肢体 | 第51-57页 |
| 4.2.2 三自由度欠驱动肢体 | 第57-60页 |
| 4.2.3 抱持稳定性分析 | 第60-62页 |
| 4.3 虚拟样机仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 攀爬机器人物理样机的建立及实验研究 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 控制流程及关键部件 | 第65-67页 |
| 5.3 实验平台搭建 | 第67-69页 |
| 5.3.1 物理样机组装 | 第67页 |
| 5.3.2 关键部件的布置 | 第67-69页 |
| 5.4 抱持攀爬实验 | 第69-72页 |
| 5.4.1 路面爬行实验 | 第69-70页 |
| 5.4.2 自适应抱持实验 | 第70页 |
| 5.4.3 动态攀爬实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |