| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划概述及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 工业机器人轨迹规划概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 工业机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 前瞻控制算法概述及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 前瞻控制算法概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 前瞻控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 双(多)机器人系统概述及研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 双(多)机器人系统概述 | 第14-15页 |
| 1.4.2 双(多)机器人系统国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5.2 论文结构 | 第17-19页 |
| 2 六关节串联工业机器人建模与运动学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 六关节串联工业机器人模型及描述 | 第20-23页 |
| 2.2.1 机器人模型及位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标平移和旋转变换 | 第22-23页 |
| 2.3 六关节串联工业机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 几何运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第25-27页 |
| 2.3.3 运动学逆解 | 第27-29页 |
| 2.4 RoboticsToolbox与FDR-V6机器人运动学求解 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 路径构造与速度规划算法 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 T型和S型速度规划算法 | 第35-42页 |
| 3.2.1 T型速度规划算法 | 第35-38页 |
| 3.2.2 S型速度规划算法 | 第38-42页 |
| 3.3 路径构造与轨迹规划 | 第42-54页 |
| 3.3.1 关节空间路径构造 | 第42-43页 |
| 3.3.2 任务空间路径构造 | 第43-46页 |
| 3.3.3 姿态路径构造 | 第46-51页 |
| 3.3.4 过渡路径构造 | 第51-54页 |
| 3.3.5 轨迹规划 | 第54页 |
| 3.4 位姿同步速度规划策略 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 工业机器人多轴联动速度前瞻控制算法设计 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 多轴联动速度前瞻控制 | 第57-59页 |
| 4.3 奇异控制策略与精插补位置修正 | 第59页 |
| 4.4 多轴联动速度前瞻算法设计 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 双工业机器人运动学分析与协调方法研究 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 双工业机器人系统运动学模型与坐标标定方法 | 第64-66页 |
| 5.3 双工业机器人协调跟随运动路径的生成 | 第66-68页 |
| 5.3.1 坐标系的建立和运动学约束 | 第66页 |
| 5.3.2 协调跟随运动路径生成 | 第66-68页 |
| 5.4 双工业机器人协同运动仿真 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 控制器硬件平台设计与算法实现 | 第70-82页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 控制器硬件平台设计 | 第70-74页 |
| 6.2.1 PC+运动控制卡 | 第71页 |
| 6.2.2 PC+实时操作系统 | 第71-74页 |
| 6.3 多轴联动速度前瞻控制算法实现 | 第74-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第89页 |