六足机器人非结构路况多机协同作业设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3 多机协同作业技术的发展 | 第17-19页 |
| 1.4 研究内容与体系结构 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本文的研究思路 | 第19-20页 |
| 1.4.2 本文的体系结构 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 六足机器人实验样机研制 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机身布局设计 | 第22-25页 |
| 2.3 机器人腿部设计优化 | 第25-31页 |
| 2.3.1 机器人小腿优化设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 六足机器人足端设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 六足机器人单腿结构 | 第28-31页 |
| 2.4 六足机器人控制模块 | 第31-37页 |
| 2.4.1 六足机器人主控模块 | 第31-32页 |
| 2.4.2 六足机器人位姿控制模块 | 第32-33页 |
| 2.4.3 压力传感器 | 第33-34页 |
| 2.4.4 控制遥控器 | 第34-35页 |
| 2.4.5 多机协同通信模块 | 第35-36页 |
| 2.4.6 六足机器人控制系统分布 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 六足机器人运动学分析 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动位置分析 | 第38-43页 |
| 3.2.1 D-H参数法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 足端运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.3 足端运动速度分析 | 第43-46页 |
| 3.4 足端运动空间分析 | 第46-51页 |
| 3.4.1 六足机器人单体足端运动空间分析 | 第46-48页 |
| 3.4.2 六足机器人双机足端运动空间分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 六足机器人多机协同控制研究 | 第52-67页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 多机协同控制理论模型 | 第52-54页 |
| 4.3 多机协同系统体系结构 | 第54-61页 |
| 4.3.1 控制系统总结构 | 第55-56页 |
| 4.3.2 系统各模块规划算法 | 第56-61页 |
| 4.4 基于强化学习的多机路径规划 | 第61-65页 |
| 4.4.1 强化学习原理 | 第61-63页 |
| 4.4.2 强化学习算法仿真 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 六足机器人多机协同作业仿真与实验 | 第67-82页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 多机协同运动仿真分析 | 第67-77页 |
| 5.2.1 样机模型简化 | 第67-69页 |
| 5.2.2 多机协同越沟仿真 | 第69-75页 |
| 5.2.3 多机协同搬运仿真 | 第75-77页 |
| 5.3 样机实验分析 | 第77-81页 |
| 5.3.1 多机协同越沟实验 | 第77-79页 |
| 5.3.2 多机协同搬运实验 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 1、总结 | 第82-83页 |
| 2、展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及研究成果 | 第89页 |
