| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 六自由度并联机构的发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 冗余并联机构 | 第12-13页 |
| 1.3.2 运动学与动力学分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 结构优化 | 第14-15页 |
| 1.3.4 控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 数学建模与动力学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 结构设计及数学建模 | 第18-22页 |
| 2.1.1 冗余并联机构结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系的建立 | 第19-22页 |
| 2.2 运动学与动力学分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 单一液压支腿的动力学分析 | 第23-26页 |
| 2.2.3 机构整体的动力学分析 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于免疫遗传算法的多目标结构优化设计 | 第28-40页 |
| 3.1 优化目标及优化函数 | 第28-31页 |
| 3.1.1 确定优化目标 | 第28-29页 |
| 3.1.2 结构优化分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 确定优化目标函数 | 第30-31页 |
| 3.2 基于免疫遗传算法的结构优化 | 第31-38页 |
| 3.2.1 免疫遗传算法介绍 | 第31-32页 |
| 3.2.2 免疫遗传算法的实现过程 | 第32-36页 |
| 3.2.3 优化仿真结果的对比分析 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 冗余并联机构的系统设计与耦合分析 | 第40-53页 |
| 4.1 系统总体设计方案 | 第40-41页 |
| 4.2 冗余并联机构机械系统仿真模型设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 SimMechanics简介 | 第41页 |
| 4.2.2 基于SimMechanics的机构仿真模型搭建 | 第41-46页 |
| 4.3 液压驱动单元的仿真模型 | 第46-47页 |
| 4.4 基于P控制的控制系统设计 | 第47-48页 |
| 4.5 系统仿真结果与耦合分析 | 第48-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 冗余并联机构模态空间的计算力矩控制策略 | 第53-64页 |
| 5.1 模态特性分析 | 第53-55页 |
| 5.1.1 模态解耦理论 | 第53-54页 |
| 5.1.2 并联机构的模态解耦分析 | 第54-55页 |
| 5.2 计算力矩控制策略 | 第55-57页 |
| 5.2.1 计算力矩控制原理介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.2 模态空间下的计算力矩控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.3 模态空间下计算力矩控制策略的系统设计 | 第57-59页 |
| 5.4 仿真结果对比分析 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第64页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 附录A 疫遗传优化算法的实现代码 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第75页 |