| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题技术背景 | 第10-15页 |
| 1.1.1 CAN 总线概述 | 第10-12页 |
| 1.1.2 CANopen 协议概述 | 第12-15页 |
| 1.2 CANopen 研究及发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的提出及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究内容及论文章节 | 第17-18页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 CANopen 主从站的方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 主站硬件方案对比 | 第20-23页 |
| 2.1.1 工业 PC+CANopen PCI 卡主站方案 | 第20-21页 |
| 2.1.2 集成 CANopen 的 PLC 主站方案 | 第21-22页 |
| 2.1.3 嵌入式 CANopen 主站方案 | 第22-23页 |
| 2.2 从站硬件结构方案 | 第23页 |
| 2.3 CANopen 主从站硬件方案内容 | 第23-24页 |
| 2.4 嵌入式操作系统方案对比 | 第24-27页 |
| 2.4.1 Linux 操作系统 | 第25页 |
| 2.4.2 μC/OS-II 操作系统 | 第25-26页 |
| 2.4.3 FreeRTOS 操作系统 | 第26-27页 |
| 2.5 CANopen 主从站软件方案内容 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 CANopen 主从站的硬件设计 | 第30-40页 |
| 3.1 STM32 微控制器选型 | 第30-31页 |
| 3.2 主从站原理图设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 电源电路 | 第31-33页 |
| 3.2.2 时钟电路 | 第33页 |
| 3.2.3 复位电路 | 第33页 |
| 3.2.4 JTAG 调试电路 | 第33-34页 |
| 3.2.5 CAN 接口电路 | 第34-35页 |
| 3.2.6 I~2C 存储电路 | 第35-36页 |
| 3.2.7 I/O 接口电路 | 第36-37页 |
| 3.2.8 USART 串口电路 | 第37-38页 |
| 3.2.9 DIP 拨码电路 | 第38页 |
| 3.2.10 LED 指示电路 | 第38页 |
| 3.3 主从站 PCB 板设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 CANopen 协议剖析与协议软件编写 | 第40-56页 |
| 4.1 CANopen 模型剖析 | 第40-42页 |
| 4.1.1 网络模型 | 第40-41页 |
| 4.1.2 设备模型 | 第41页 |
| 4.1.3 通信模型 | 第41-42页 |
| 4.2 CANopen 对象字典剖析 | 第42-43页 |
| 4.3 CANopen 通信协议剖析 | 第43-47页 |
| 4.3.1 CAN 标识符的分配 | 第43-44页 |
| 4.3.2 网络管理服务 | 第44页 |
| 4.3.3 设备监控 | 第44-45页 |
| 4.3.4 服务数据对象 | 第45页 |
| 4.3.5 过程数据对象 | 第45-46页 |
| 4.3.6 特殊功能对象 | 第46-47页 |
| 4.4 CanFestival 移植与对象字典生成 | 第47-52页 |
| 4.4.1 CanFestival 概述 | 第47页 |
| 4.4.2 CanFestival 协议的移植 | 第47-50页 |
| 4.4.3 对象字典编辑器概述 | 第50-51页 |
| 4.4.4 对象字典的生成 | 第51-52页 |
| 4.5 CANopen 通讯协议软件编写 | 第52-55页 |
| 4.5.1 CAN 底层驱动程序 | 第52-54页 |
| 4.5.2 CANopen 通讯功能编写 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 FreeRTOS 移植与应用程序编写 | 第56-66页 |
| 5.1 FreeRTOS 内核的移植 | 第56-61页 |
| 5.1.1 FreeRTOS 内核架构 | 第56-57页 |
| 5.1.2 FreeRTOS 内核工作原理 | 第57-59页 |
| 5.1.3 FreeRTOS 在 STM32 上的移植 | 第59-61页 |
| 5.2 应用程序编写 | 第61-65页 |
| 5.2.1 系统时钟与心跳时钟 | 第61-62页 |
| 5.2.2 数字 I/O 程序设计 | 第62-64页 |
| 5.2.3 模拟量程序设计 | 第64页 |
| 5.2.4 串口调试程序设计 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 CANopen 系统调试及现场测试结果 | 第66-78页 |
| 6.1 系统调试工具 | 第66-68页 |
| 6.1.1 RealView MDK 开发环境 | 第66页 |
| 6.1.2 J-Link 仿真器 | 第66-67页 |
| 6.1.3 sscom32 串口软件 | 第67页 |
| 6.1.4 USBCAN-2I 调试工具 | 第67-68页 |
| 6.2 CANopen 主从节点通信测试 | 第68-73页 |
| 6.2.1 系统测试的网络架构 | 第68-69页 |
| 6.2.2 系统软件构成与参数初始化 | 第69-70页 |
| 6.2.3 CANopen 通信测试 | 第70-73页 |
| 6.3 现场测试及结果分析 | 第73-77页 |
| 6.3.1 现场测试环境 | 第73-75页 |
| 6.3.2 测试结果与分析 | 第75-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
