| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 选题的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 选题的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 爬壁机器人技术国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 真空吸附爬壁机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.2 永磁吸附爬壁机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.3 仿生吸附爬壁机器人 | 第15页 |
| 1.3 发电机定子故障检测爬壁机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 发电机定子故障检测爬壁机器人的国内需求及研究难点 | 第17-18页 |
| 1.4.1 检测爬壁机器人的市场需求 | 第17-18页 |
| 1.4.2 检测爬壁机器人研究难点 | 第18页 |
| 1.5 选题的来源 | 第18页 |
| 1.6 论文的主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 检测爬壁机器人总体结构的研究 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 检测爬壁机器人功能分析与结构需求说明 | 第21-22页 |
| 2.3 检测爬壁机器人总体设计方案 | 第22-26页 |
| 2.3.1 吸附方式的选择分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 移动方式的选择分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 驱动方式的选择分析 | 第25-26页 |
| 2.3.4 检测爬壁机器人总体结构设计方案 | 第26页 |
| 2.4 检测爬壁机器人本体及关键模块的三维建模 | 第26-30页 |
| 2.4.1 SolidWorks软件简介 | 第27-28页 |
| 2.4.2 动力驱动模块三维建模 | 第28页 |
| 2.4.3 摄像模块的三维建模 | 第28-29页 |
| 2.4.4 检测爬壁机器人整体结构三维建模 | 第29-30页 |
| 2.5 检测爬壁机器人在发电机定子膛内运行状态的建模分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 检测爬壁机器人永磁吸附单元的研究设计 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 磁路设计 | 第33-35页 |
| 3.3 磁性材料的选择 | 第35-39页 |
| 3.3.1 永磁材料特性 | 第36-37页 |
| 3.3.2 永磁材料的选择 | 第37-38页 |
| 3.3.3 软磁材料的选择 | 第38-39页 |
| 3.4 基于ansoft的永磁吸附单元有限元分析 | 第39-44页 |
| 3.4.1 二维静态磁场数学模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.4.2 吸附单元的有限元分析 | 第40-44页 |
| 3.5 新型吸附单元与传统永磁吸附单元的对比分析 | 第44-47页 |
| 3.5.1 相同气隙长度时磁力线分布分析 | 第45-46页 |
| 3.5.2 相同气隙长度时磁感应强度对比分析 | 第46-47页 |
| 3.6 新型吸附单元的结构参数与其吸附性能的内在关系 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于粒子群优化算法的永磁吸附单元优化 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 粒子群优化算法的简介 | 第51-56页 |
| 4.2.1 标准粒子群优化算法的数学模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 粒子群算法的参数介绍 | 第52-54页 |
| 4.2.3 粒子群算法的基本步骤 | 第54-55页 |
| 4.2.4 粒子群算法的特点 | 第55-56页 |
| 4.3 永磁吸附单元优化数学模型 | 第56-58页 |
| 4.3.1 设计变量的确定 | 第56页 |
| 4.3.2 优化方程 | 第56-57页 |
| 4.3.3 迭代终止条件 | 第57-58页 |
| 4.4 永磁吸附单元优化结果分析 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 检测爬壁机器人的功能实验 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 检测爬壁机器人的吸附功能实验 | 第61-64页 |
| 5.2.1 吸附力测量平台的搭建 | 第61页 |
| 5.2.2 吸附力测量方法 | 第61-63页 |
| 5.2.3 吸附可靠性实验 | 第63页 |
| 5.2.4 实验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3 检测爬壁机器人的爬行功能实验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 控制系统硬件设计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 实验条件及方法 | 第66-67页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第67页 |
| 5.4 检测爬壁机器人的图像检测功能实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 硬件设计 | 第67-69页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第69页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81页 |
