| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 下肢外骨骼康复机器控制策略的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 下肢外骨骼机器人力控制方法的研究现状 | 第19-23页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 下肢外骨骼康复机器人患者主动训练控制策略分析 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 髋、膝关节康复训练实现方法的分析 | 第26-28页 |
| 2.2.1 从髋、膝关节生理特点和康复医学角度分析康复实现 | 第26-27页 |
| 2.2.2 从外骨骼机构和控制的角度分析康复实现 | 第27-28页 |
| 2.3 机器人力/位控制方法 | 第28-30页 |
| 2.3.1 力/位混合控制策略 | 第28-29页 |
| 2.3.2 自适应控制策略 | 第29页 |
| 2.3.3 智能控制策略 | 第29-30页 |
| 2.3.4 阻抗控制策略 | 第30页 |
| 2.4 阻抗控制的原理 | 第30-36页 |
| 2.4.1 基于力的阻抗控制 | 第33-34页 |
| 2.4.2 基于位置的阻抗控制 | 第34-35页 |
| 2.4.3 基于力的阻抗控制与基于位置的阻抗控制对比 | 第35-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复机器人患者主动训练控制算法研究 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 下肢外骨骼康复机器人目标阻抗的分析 | 第37-40页 |
| 3.3 基于位置的阻抗控制器的研究 | 第40-45页 |
| 3.3.1 人体行走过程的描述 | 第40页 |
| 3.3.2 下肢外骨骼康复机器人分阶段控制策略分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 下肢外骨骼康复机器人基于位置的阻抗控制 | 第42-45页 |
| 3.4 建模误差的 RBF 网络逼近 | 第45-48页 |
| 3.4.1 径向基函数神经网络 | 第45-47页 |
| 3.4.2 位置内环 RBF 神经网络补偿控制器的设计 | 第47-48页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 阻抗控制算法仿真平台的建立与研究 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 人体腿部模型的建立 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真模型的构建 | 第54-57页 |
| 4.3.1 仿真工具简介 | 第54页 |
| 4.3.2 仿真过程参数的设定 | 第54-55页 |
| 4.3.3 Simulink 控制平台搭建 | 第55-57页 |
| 4.4 系统仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 4.4.1 目标惯性参数对控制性能影响 | 第57-58页 |
| 4.4.2 目标阻尼参数对控制性能影响 | 第58-59页 |
| 4.4.3 目标刚度参数对控制性能影响 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 阻抗控制参数的调整分析 | 第61-65页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 阻抗控制参数及参数的获取方法 | 第61-62页 |
| 5.3 阻抗控制参数的调整原则 | 第62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
