| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 并联拾放机器人研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 并联机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 并联拾放机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 机械产品参数化设计研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3.1 机械产品参数化设计研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 机械产品参数化设计发展趋势 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 并联拾放机器人参数化设计方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 并联拾放机器人参数化设计总体方案设计 | 第14-17页 |
| 2.2.1 并联拾放机器人三维模型及应用背景 | 第14-15页 |
| 2.2.2 并联拾放机器人参数化设计总体方案 | 第15-17页 |
| 2.3 并联拾放机器人的运动学正反解和工作空间研究 | 第17-23页 |
| 2.3.1 并联拾放机器人的正解研究 | 第17-19页 |
| 2.3.2 并联拾放机器人的反解研究 | 第19-20页 |
| 2.3.3 并联拾放机器人工作空间研究 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 并联拾放机器人正反解参数化软件平台设计 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 并联拾放机器人正反解参数化软件平台总体结构 | 第24-26页 |
| 3.3 并联拾放机器人正解模块相关研究 | 第26-31页 |
| 3.4 并联拾放机器人反解模块相关研究 | 第31-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 并联拾放机器人三维模型参数化设计 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 并联拾放机器人三维模型参数化总体构建 | 第38-40页 |
| 4.2.1 三维模型参数化总体方案 | 第38-40页 |
| 4.2.2 三维模型参数化软件平台设计 | 第40页 |
| 4.3 并联拾放机器人三维模型参数化相关研究 | 第40-52页 |
| 4.3.1 总体方案软件界面与 Pro/E 接口的实现 | 第40-43页 |
| 4.3.2 零件模型特征显示 | 第43-47页 |
| 4.3.2.1 零件模型显示 | 第43-45页 |
| 4.3.2.2 模型特征显示 | 第45-47页 |
| 4.3.3 零件模型参数化 | 第47-49页 |
| 4.3.4 零件模型尺寸操作 | 第49页 |
| 4.3.5 零件模型关系式操作 | 第49页 |
| 4.3.6 数据库程序开发 | 第49-52页 |
| 4.3.7 三维模型参数化实现 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 并联拾放机器人模态分析 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 并联拾放机器人模态分析原理 | 第54-55页 |
| 5.2.1 模态分析基础 | 第54-55页 |
| 5.2.2 模态分析的一般步骤 | 第55页 |
| 5.3 并联拾放机器人整机模态分析 | 第55-59页 |
| 5.3.1 并联拾放机器人有限元模型创建 | 第55-57页 |
| 5.3.2 并联拾放机器人模态求解结果分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
