| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 灾害现场的救援及其危险性 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第11页 |
| 1.1.3 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状和发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 腿式移动机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.3 履带式移动机器人 | 第15-18页 |
| 1.2.4 复合式移动机器人 | 第18-19页 |
| 1.3 履带式移动机器人越障分析研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 越障性能分析研究现状 | 第19页 |
| 1.3.2 稳定性分析研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 被动自适应机器人平台的结构设计 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 被动自适应机器人概念 | 第22-24页 |
| 2.2.1 被动自适应机器人移动机构的选择 | 第22-23页 |
| 2.2.2 被动自适应机器人驱动系统的选择 | 第23-24页 |
| 2.3 被动自适应机器人工作原理及性能指标 | 第24-25页 |
| 2.4 被动自适应机器人的结构设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 车体模块 | 第26-27页 |
| 2.4.2 被动自适应履带变形模块 | 第27-28页 |
| 2.4.3 摆臂模块 | 第28-29页 |
| 2.4.4 尾轮模块 | 第29-30页 |
| 2.4.5 机器人履带传动系统设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 被动自适应机器人平台运动学分析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 被动自适应机器人直线行进与转向分析 | 第32-35页 |
| 3.2.1 机器人直线行进分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人转向分析 | 第33-35页 |
| 3.3 被动自适应机器人质心位置计算及其质心变化范围 | 第35-36页 |
| 3.4 被动自适应机器人通过典型障碍运动分析 | 第36-47页 |
| 3.4.1 被动自适应机器人平台越坡性能分析 | 第36-41页 |
| 3.4.2 被动自适应机器人翻越凸台运动分析 | 第41-45页 |
| 3.4.3 被动自适应机器人跨越壕沟分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 被动自适应机器人动态稳定性分析 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 运动稳定性判定方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 静态稳定性主要判定方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 动态稳定性的主要判定方法 | 第49-51页 |
| 4.3 基于标准动态能量稳定性方法的机器人动态稳定性分析 | 第51-57页 |
| 4.3.1 被动自适应机器人坐标系建立 | 第51-52页 |
| 4.3.2 被动自适应机器人动态稳定性分析 | 第52-57页 |
| 4.4 被动自适应机器人动态稳定性仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 路面干扰对倾覆稳定性的影响仿真 | 第57-62页 |
| 4.4.2 被动自适应机构对倾覆稳定性的影响仿真 | 第62-63页 |
| 4.4.3 机器人在紧急刹车和启动时的倾覆稳定性仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 被动自适应机器人的研制与实验 | 第66-74页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 被动自适应机器人样机实验的目的 | 第66-67页 |
| 5.3 被动自适应机器人样机试验过程及结果 | 第67-73页 |
| 5.3.1 被动自适应机器人直线行进及转向试验 | 第67-68页 |
| 5.3.2 被动自适应机器人爬坡实验 | 第68页 |
| 5.3.3 被动自适应机器人跨越凸台障碍实验 | 第68-71页 |
| 5.3.4 被动自适应机器人通过楼梯障碍实验 | 第71-72页 |
| 5.3.5 被动自适应机器人跨越壕沟实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 课题展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
