| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 水下滑翔机发展现状 | 第16-21页 |
| 1.3 水下滑翔机能耗研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 水下滑翔机动力学模型 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 Petrel-Ⅱ水下滑翔机构架 | 第24-25页 |
| 2.3 水下滑翔机坐标系、运动参数及质量分布 | 第25-27页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第25页 |
| 2.3.2 水下滑翔机主要运动参数 | 第25-26页 |
| 2.3.3 坐标系变换 | 第26-27页 |
| 2.3.4 水下滑翔机质量分布 | 第27页 |
| 2.4 水下滑翔机动力学建模 | 第27-31页 |
| 2.4.1 运动学方程 | 第28页 |
| 2.4.2 动力学方程 | 第28-31页 |
| 2.5 纵平面稳态航行下的动力学方程 | 第31-34页 |
| 2.5.1 纵平面稳态航行受力分析 | 第31-33页 |
| 2.5.2 纵平面稳态航行下的运动特性及动力学方程 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 水下滑翔机能耗和航程模型 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 Petrel-Ⅱ水下滑翔机工作流程 | 第35-36页 |
| 3.3 纵平面稳态运动下的单剖面能耗模型 | 第36-41页 |
| 3.3.1 浮力驱动单元能耗 | 第36页 |
| 3.3.2 姿态调节单元能耗 | 第36-38页 |
| 3.3.3 控制与导航单元能耗 | 第38-39页 |
| 3.3.4 测量单元能耗 | 第39-40页 |
| 3.3.5 通信单元能耗 | 第40-41页 |
| 3.3.6 纵平面能耗模型 | 第41页 |
| 3.4 能耗模型试验验证 | 第41-48页 |
| 3.4.1 航行参数 | 第42-44页 |
| 3.4.2 水动力系数 | 第44页 |
| 3.4.3 设计及控制参数 | 第44-46页 |
| 3.4.4 模型计算值与实际值对比分析 | 第46-48页 |
| 3.4.5 能耗模型修正 | 第48页 |
| 3.5 水下滑翔机航程模型 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 Petrel-Ⅱ水下滑翔机参数灵敏度分析 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 灵敏度分析方法 | 第50-52页 |
| 4.2.1 局部灵敏度分析和全局灵敏度分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 Sobol’全局灵敏度分析方法 | 第51-52页 |
| 4.3 灵敏度计算 | 第52-59页 |
| 4.3.1 变量的选取 | 第52-53页 |
| 4.3.2 变量范围及分布方式的确定 | 第53-57页 |
| 4.3.3 生成计算样本 | 第57页 |
| 4.3.4 灵敏度计算及结果 | 第57-59页 |
| 4.4 灵敏度计算结果分析 | 第59-61页 |
| 4.4.1 变量对单剖面能耗的灵敏度计算结果分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 变量对航程的灵敏度计算结果分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 Petrel-Ⅱ水下滑翔机参数优化 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 单剖面能耗优化 | 第62-66页 |
| 5.3 航程优化 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |