水下高速航行体控制系统半实物仿真技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 水下高速航行体的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 水下高速航行体控制算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 半实物仿真技术研究现状和应用 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 航行体半实物仿真系统设计 | 第18-28页 |
| 2.1 半实物仿真系统功能需求分析 | 第18页 |
| 2.2 半实物仿真系统总体框架 | 第18-20页 |
| 2.3 仿真计算机系统设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 仿真计算机系统需求分析 | 第20页 |
| 2.3.2 仿真计算机系统组成 | 第20-21页 |
| 2.3.3 系统软件平台的搭建 | 第21-23页 |
| 2.4 半实物仿真系统硬件实现 | 第23-27页 |
| 2.4.1 姿态模拟系统 | 第23页 |
| 2.4.2 负压模拟系统 | 第23-25页 |
| 2.4.3 航行体组件 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水下高速航行体纵平面数学建模 | 第28-37页 |
| 3.1 航行体的配置方案 | 第28-29页 |
| 3.2 超空泡航行体的稳定模式 | 第29-30页 |
| 3.3 航行体受力和力矩分析 | 第30-33页 |
| 3.4 航行体纵平面数学建模 | 第33-34页 |
| 3.5 航行体时滞模型建立 | 第34-35页 |
| 3.6 超空泡航行体模型参数设置 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于高增益观测器的滑模控制器设计 | 第37-62页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第37-40页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制概述 | 第37页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制基础 | 第37-38页 |
| 4.1.3 滑模控制的抖振问题研究 | 第38-40页 |
| 4.2 基于趋近律的滑模控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 切平面设计 | 第40-42页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3 基于高增益观测器的滑模控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.3.2 高增益观测器设计 | 第45-47页 |
| 4.4 仿真分析 | 第47-61页 |
| 4.4.1 基于趋近律的滑模控制仿真 | 第47-49页 |
| 4.4.2 基于高增益观测器的滑模控制仿真 | 第49-53页 |
| 4.4.3 执行机构饱和补偿设计 | 第53-54页 |
| 4.4.4 抗饱和控制仿真分析 | 第54-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 半实物仿真系统软件实现 | 第62-75页 |
| 5.1 半实物仿真软件功能分析 | 第62-65页 |
| 5.2 半实物仿真系统软件实现 | 第65-72页 |
| 5.2.1 参数设置 | 第65-66页 |
| 5.2.2 解算数学模型 | 第66-67页 |
| 5.2.3 姿态信号输出 | 第67-70页 |
| 5.2.4 深度信号输出 | 第70页 |
| 5.2.5 采集空化器角和尾舵偏转角 | 第70-71页 |
| 5.2.6 曲线实时显示 | 第71页 |
| 5.2.7 数据存储 | 第71-72页 |
| 5.2.8 曲线回放 | 第72页 |
| 5.3 仿真结果和分析 | 第72-74页 |
| 5.3.1 数字仿真结果 | 第72-73页 |
| 5.3.2 半实物仿真结果 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
