基于UWB的室内移动机器人导航定位技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 室内机器人定位技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 航迹推算法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 地图匹配定位 | 第13页 |
| 1.3.3 基于路标的定位 | 第13-14页 |
| 1.4 基于UWB组合导航定位的关键技术 | 第14-16页 |
| 1.4.1 MEMS传感器技术 | 第14-15页 |
| 1.4.2 超宽带测距技术 | 第15页 |
| 1.4.3 多传感器融合技术 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及其结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 服务机器人定位系统及相关技术 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人定位系统的总体架构 | 第18-19页 |
| 2.2 超宽带系统 | 第19-25页 |
| 2.2.1 超宽带的定义 | 第19页 |
| 2.2.2 超宽带的特点 | 第19-20页 |
| 2.2.3 超宽带模型 | 第20-22页 |
| 2.2.4 超宽带定位 | 第22-25页 |
| 2.3 里程计和陀螺仪的工作原理 | 第25-27页 |
| 2.3.1 里程计的工作原理 | 第25-27页 |
| 2.3.2 陀螺仪的工作原理 | 第27页 |
| 2.4 卡尔曼滤波的基本原理 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 超宽带定位技术的研究 | 第30-42页 |
| 3.1 超宽带的测距方式 | 第30-33页 |
| 3.1.1 单边测距 | 第30-31页 |
| 3.1.2 双边测距 | 第31-33页 |
| 3.2 UWB三边定位原理及其优化 | 第33-41页 |
| 3.2.1 UWB三边定位原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 UWB三边定位的优化 | 第34-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 INS/UWB组合导航定位技术的研究 | 第42-52页 |
| 4.1 航迹推算 | 第42-44页 |
| 4.2 MEMS陀螺仪的随机误差分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 陀螺漂移的均值估计法 | 第44页 |
| 4.2.2 均值估计的改进方案 | 第44-45页 |
| 4.2.3 两种方法的比较和仿真 | 第45-47页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的组合导航系统 | 第47-51页 |
| 4.3.1 陀螺仪求取角度 | 第47页 |
| 4.3.2 组合导航系统 | 第47-49页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人组合定位系统设计与实验 | 第52-66页 |
| 5.1 机器人系统的数据传输和信号流动 | 第52-54页 |
| 5.1.1 系统的内部链接 | 第52-53页 |
| 5.1.2 串口协议 | 第53-54页 |
| 5.2 定位系统的设计 | 第54-62页 |
| 5.2.1 定位系统的硬件介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.2 定位系统的软件设计 | 第56-62页 |
| 5.3 样机测试实验 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76页 |
