| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 深海型AUV的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 AUV大深度下潜过程中的运动控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.4 AUV系统辨识方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 AUV浮力均衡系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5.1 国外研究现状 | 第19页 |
| 1.5.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 论文主要研究内容和组织结构 | 第20-23页 |
| 第2章 深海型AUV运动模型及浮力干扰模型 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 深海型AUV运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.2.1 坐标系的建立及参数定义 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 深海型AUV运动学模型 | 第25页 |
| 2.3 深海型AUV动力学建模 | 第25-30页 |
| 2.3.1 流体中刚体的动力学参数 | 第26页 |
| 2.3.2 深海型AUV流体水动力参数 | 第26-27页 |
| 2.3.3 恢复力及力矩 | 第27-28页 |
| 2.3.4 深海型AUV受到的推力及舵力 | 第28-29页 |
| 2.3.5 深海型AUV六自由度动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4 深海型AUV浮力干扰模型 | 第30-34页 |
| 2.4.1 温度对浮力的影响 | 第30-31页 |
| 2.4.2 盐度对浮力的影响 | 第31-32页 |
| 2.4.3 压力对浮力的影响 | 第32-33页 |
| 2.4.4 深度对浮力的影响 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于反步法的深海型AUV大深度下潜控制 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 非线性控制器设计的相关理论概述 | 第35-40页 |
| 3.2.1 非线性系统的稳定性理论介绍 | 第35-38页 |
| 3.2.2 反步法控制方法介绍 | 第38-40页 |
| 3.3 深海型AUV运动学与动力学模型化简 | 第40-41页 |
| 3.4 深海型AUV三维轨迹跟踪误差方程的建立 | 第41-43页 |
| 3.5 轨迹跟踪控制器设计 | 第43-46页 |
| 3.6 系统稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3.7 深海型AUV大深度下潜运动仿真 | 第48-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 深海型AUV剩余浮力辨识方法设计 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 深海型AUV剩余浮力辨识模型的推导 | 第55-58页 |
| 4.2.1 深海型AUV垂直面运动模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 深海型AUV剩余浮力辨识模型 | 第56-58页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波衍生的无迹卡尔曼滤波算法 | 第58-62页 |
| 4.3.1 传统的卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 4.3.2 无迹卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| 4.3.3 UKF的优越性 | 第61-62页 |
| 4.4 基于无迹卡尔曼滤波算法的深海型AUV剩余浮力辨识 | 第62-66页 |
| 4.4.1 深海型AUV剩余浮力辨识仿真 | 第62-65页 |
| 4.4.2 深海型AUV剩余浮力辨识结果对比分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于浮力均衡系统的AUV深海定深运动控制 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 深海型AUV的浮力均衡系统的总体设计 | 第67-72页 |
| 5.2.1 油囊式浮力均衡系统的工作原理 | 第68-71页 |
| 5.2.2 浮力均衡系统的数学模型 | 第71-72页 |
| 5.3 剩余浮力对深海型AUV定深航行的影响分析 | 第72-75页 |
| 5.3.1 深海型AUV定深航行垂直面运动模型 | 第72-73页 |
| 5.3.2 深海型AUV水下定深航行控制器设计 | 第73页 |
| 5.3.3 在剩余浮力影响下的深海型AUV定深航行控制仿真 | 第73-75页 |
| 5.4 剩余浮力辨识与浮力均衡系统在深海型AUV定深航行中的应用 | 第75-79页 |
| 5.4.1 剩余浮力辨识算法在深海型AUV定深航行中的仿真验证 | 第76-78页 |
| 5.4.2 浮力均衡系统在深海型AUV定深航行中的仿真验证 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
