| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 UUV国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 UUV国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 UUV国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 UUV规避碍航物研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 声纳数据处理方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 动碍航物运动状态估计方法研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 动碍航物规避方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容和方法 | 第19-21页 |
| 第2章 前视声纳数据预处理与碍航物轮廓构建 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 前视声纳视域模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 碍航物轮廓分析 | 第23页 |
| 2.2.2 前视声纳数据分析 | 第23-25页 |
| 2.3 声纳数据预处理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 小波变换理论 | 第25-26页 |
| 2.3.2 小波变换去噪 | 第26-27页 |
| 2.3.3 数据预处理仿真验证 | 第27-29页 |
| 2.4 基于支持向量聚类的碍航物轮廓构建 | 第29-35页 |
| 2.4.1 支持向量聚类理论分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 基于预处理数据的聚类方法 | 第32-33页 |
| 2.4.3 轮廓构建仿真验证 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于变维卡尔曼滤波的动碍航物位置估计 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 碍航物运动模型以及UUV建模 | 第36-41页 |
| 3.2.1 常速(CV)、常加速(CA)模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 Singer模型与“当前”统计模型 | 第37-39页 |
| 3.2.3 UUV坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.4 UUV运动学建模 | 第40-41页 |
| 3.3 动碍航物运动状态估计 | 第41-42页 |
| 3.4 UUV估计动碍航物运动状态 | 第42-45页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第43-44页 |
| 3.4.2 动碍航物运动状态估计 | 第44-45页 |
| 3.5 动碍航物运动状态估计仿真验证 | 第45-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于模糊控制的动碍航物规避方法研究 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 UUV规避碍航物原理 | 第53-55页 |
| 4.3 UUV规避模型 | 第55-58页 |
| 4.3.1 UUV规避静碍航物行为模型 | 第55-57页 |
| 4.3.2 UUV规避动碍航物行为模型 | 第57-58页 |
| 4.4 UUV碰撞碍航物危险度 | 第58-61页 |
| 4.5 基于模糊控制的UUV规避碍航物设计 | 第61-66页 |
| 4.5.1 模糊控制器的输入、输出 | 第62-65页 |
| 4.5.2 建立模糊控制规则 | 第65页 |
| 4.5.3 反模糊化 | 第65-66页 |
| 4.6 动碍航物规避仿真验证 | 第66-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于改进人工势场法的动静碍航物规避方法研究 | 第73-82页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 UUV在人工势场中受力分析 | 第73-75页 |
| 5.2.1 UUV所受引力势场 | 第74页 |
| 5.2.2 UUV所受斥力势场 | 第74页 |
| 5.2.3 UUV所受合成势场 | 第74-75页 |
| 5.2.4 人工势场法存在的问题 | 第75页 |
| 5.3 基于改进人工势场法的动静碍航物规避方法设计 | 第75-79页 |
| 5.3.1 基于改进人工势场法在动静碍航物避碰时理论分析 | 第75-77页 |
| 5.3.2 改进人工势场法流程设计 | 第77-79页 |
| 5.4 动静碍航物仿真验证 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
