| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 课题背景 | 第8页 |
| 1．2 机器人技术的发展概况 | 第8-11页 |
| 1．2．1 机器人技术的发展 | 第8-9页 |
| 1．2．2 机器人技术的应用 | 第9-10页 |
| 1．2．3 机器人学的研究领域及目前的关键技术 | 第10-11页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 1．4 论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 动力学方程的符号法推导 | 第14-32页 |
| 2．1 引言 | 第14-18页 |
| 2．1．1 对动力学方程进行符号法推导的原因 | 第16-17页 |
| 2．1．2 数学工具软件概述 | 第17-18页 |
| 2．2 描述机器人动力学方程的方法 | 第18-26页 |
| 2．2．1 拉格朗日动力学方程 | 第19-23页 |
| 2．2．2 牛顿—欧拉动力学方程 | 第23-26页 |
| 2．3 采用符号法推导机器人动力学方程的思路 | 第26-31页 |
| 2．3．1 拉格朗日动力学方程的自动生成 | 第26-29页 |
| 2．3．2 程序验证 | 第29-31页 |
| 2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 可编程技术介绍 | 第32-40页 |
| 3．1 引言 | 第32页 |
| 3．2 可编程技术及FPGA技术 | 第32-37页 |
| 3．2．1 可编程技术及PLD基础 | 第32-33页 |
| 3．2．2 FPGA器件原理及结构 | 第33-34页 |
| 3．2．3 芯片介绍 | 第34-37页 |
| 3．3 可编程器件的设计思路 | 第37-39页 |
| 3．4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人控制器 | 第40-54页 |
| 4．1 引言 | 第40页 |
| 4．2 控制器的发展及其类型 | 第40-43页 |
| 4．2．1 串行处理结构 | 第41-42页 |
| 4．2．2 并行处理结构 | 第42-43页 |
| 4．3 一种多处理机控制系统 | 第43-47页 |
| 4．4 RISC-CPU的设计 | 第47-53页 |
| 4．4．1 RISC-CPU的设计思想 | 第47-52页 |
| 4．4．2 XR16的仿真 | 第52-53页 |
| 4．5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 CORDIC算法及其实现 | 第54-72页 |
| 5．1 引言 | 第54页 |
| 5．2 CORDIC算法简介 | 第54-58页 |
| 5．2．1 思想由来 | 第54-57页 |
| 5．2．2 求COS与SIN | 第57页 |
| 5．2．3 例子 | 第57-58页 |
| 5．2．4 精度问题 | 第58页 |
| 5．3 CORDIC算法在FPGA上的实现思路 | 第58-60页 |
| 5．4 本CORDIC函数发生器的设计分析 | 第60-66页 |
| 5．4．1 分别对每个模块的功能做一简述 | 第60-63页 |
| 5．4．2 描述一个角度为30°具体实现步骤 | 第63-65页 |
| 5．4．3 本实现芯片占用面积与计算速度分析 | 第65-66页 |
| 5．4．4 本实现的缺点与建议 | 第66页 |
| 5．5 硬件环境下的演示实验 | 第66-69页 |
| 5．6 其它的CORDIC结构实现方案 | 第69-71页 |
| 5．6．1 A Bit-Serial Iterative Cordic结构 | 第69-70页 |
| 5．6．2 A Bit-Parallel Unrolled Cordic结构 | 第70-71页 |
| 5．7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录1 五自由度关节型机器人动力学方程的自动推导结果 | 第77-97页 |
| 附录2 CORDIC实现的报告 | 第97-102页 |
| 附录3 Theta=60°时的时间仿真时序图 | 第102-104页 |
| 附录4 附图 | 第104-107页 |
| 附录5 CORDIC的程序清单 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
