| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 六维力传感器概述 | 第10页 |
| 1.2 六维力传感器的研究与发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 柔性并联机构的研究与发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于柔性并联机构的六维力传感器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 柔性铰链刚度的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 柔性并联机构刚度的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 六维力传感器误差分析的研究和发展现状 | 第16-18页 |
| 1.5 课题研究的背景及意义 | 第18页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 柔性铰并联六维力传感器加工制造误差分析 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 传感器加工制造误差源分析 | 第20-21页 |
| 2.3 柔性铰并联式六维力传感器加工制造误差模型 | 第21-27页 |
| 2.3.1 误差模型建立过程中坐标系的建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 确定误差影响系数 | 第23-24页 |
| 2.3.3 传感器加工制造误差模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 误差模型中D-H参数的确定 | 第25-27页 |
| 2.4 基于蒙特卡洛方法的误差分析 | 第27-37页 |
| 2.4.1 加工制造误差源抽样 | 第27-28页 |
| 2.4.2 加工制造误差的蒙特卡洛模拟 | 第28-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 柔性铰并联六维力传感器标定变形误差分析 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 传感器标定变形误差源分析 | 第38-39页 |
| 3.3 柔性铰并联式六维力传感器标定变形误差模型 | 第39-48页 |
| 3.3.1 基本柔性单元的柔度矩阵 | 第39-44页 |
| 3.3.2 测力分支刚度模型 | 第44-45页 |
| 3.3.3 柔性铰并联式六维力传感器刚度模型 | 第45-47页 |
| 3.3.4 柔性铰并联式六维力传感器标定变形误差模型 | 第47-48页 |
| 3.4 测力平台标定变形分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 柔性铰并联六维力传感器误差影响分析 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 并联式六维力传感器的精度与线性度 | 第51-59页 |
| 4.2.1 并联式六维力传感器力学模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 传感器测力平台形位误差综合 | 第53-54页 |
| 4.2.3 柔性铰并联式六维力传感器精度与线性度 | 第54-59页 |
| 4.3 并联式六维力传感器结构设计指导 | 第59-60页 |
| 4.4 并联式六维力传感器其它常规静态性能指标 | 第60-64页 |
| 4.4.1 力/力矩各向同性 | 第60页 |
| 4.4.2 力/力矩各向同性度 | 第60-61页 |
| 4.4.3 力/力矩灵敏度 | 第61页 |
| 4.4.4 力/力矩灵敏度各向同性度 | 第61-62页 |
| 4.4.5 柔性铰并联式六维力传感器静态性能指标分析 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 柔性铰并联六维力传感器静态标定实验 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 柔性铰 6-UPUR六维力传感器 | 第65-66页 |
| 5.3 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验平台 | 第66-67页 |
| 5.4 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验设计 | 第67-70页 |
| 5.4.1 标定算法 | 第67-68页 |
| 5.4.2 加载方案 | 第68-70页 |
| 5.4.3 实验流程 | 第70页 |
| 5.5 柔性铰 6-UPUR六维力传感器标定实验结果与分析 | 第70-77页 |
| 5.5.1 测力平台变形测量与分析 | 第70-74页 |
| 5.5.2 标定结果及分析 | 第74-77页 |
| 5.6 标定G矩阵比较分析 | 第77-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
