关节式四自由度码垛机器人结构设计及仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 码垛机器人研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 码垛机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 码垛机器人发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 码垛机器人整体设计 | 第15-39页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 码垛机器人设计方案 | 第15-25页 |
| 2.2.1 码垛机器人工作要求介绍 | 第15-16页 |
| 2.2.2 垛机器人构型方案确定 | 第16-19页 |
| 2.2.3 驱动机构的确定 | 第19-21页 |
| 2.2.4 码垛机器人基本尺寸确定 | 第21-25页 |
| 2.3 码垛机器人三维建模 | 第25-30页 |
| 2.3.1 码垛机器人端部及其驱动设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 码垛机器人臂部设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 码垛机器人臂部驱动机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 码垛机器人底座及其驱动设计 | 第28-29页 |
| 2.3.5 码垛机器人整体结构 | 第29-30页 |
| 2.4 码垛机器人主要部件的计算及选型 | 第30-38页 |
| 2.4.1 直流伺服电机的计算及选型 | 第30-32页 |
| 2.4.2 齿轮减速器的计算及选型 | 第32-33页 |
| 2.4.3 同步齿形带的计算及选型 | 第33-34页 |
| 2.4.4 滚珠丝杠的计算及选型 | 第34-36页 |
| 2.4.5 直线导轨的计算及选型 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 码垛机器人臂部机构有限元分析 | 第39-62页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 有限元软件介绍 | 第39-40页 |
| 3.3 模型简化及划分网格 | 第40-42页 |
| 3.4 静力学分析 | 第42-48页 |
| 3.4.1 添加约束及载荷 | 第42-43页 |
| 3.4.2 求解运算及结果分析 | 第43-48页 |
| 3.5 疲劳寿命分析 | 第48-53页 |
| 3.5.1 码垛机器人寿命需求 | 第50页 |
| 3.5.2 疲劳载荷谱编制 | 第50-53页 |
| 3.6 模态分析 | 第53-61页 |
| 3.6.1 模态提取法 | 第54-55页 |
| 3.6.2 计算结果及分析 | 第55-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 码垛机器人运动学分析及仿真 | 第62-75页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 D-H坐标系及运动学数学模型 | 第62-64页 |
| 4.2.1 机器人坐标系 | 第62-63页 |
| 4.2.2 基于D-H法的机器人运动学数学模型 | 第63-64页 |
| 4.3 码垛机器人运动学正逆解 | 第64-71页 |
| 4.3.1 位置分析 | 第64-69页 |
| 4.3.2 速度 | 第69-70页 |
| 4.3.3 加速度分析 | 第70-71页 |
| 4.4 ADAMS仿真分析 | 第71-74页 |
| 4.4.1 工作空间仿真计算 | 第71-72页 |
| 4.4.2 运动学仿真分析 | 第72-73页 |
| 4.4.3 理论与仿真比较分析 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 样机臂部的受力测试及分析 | 第75-80页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 测试硬件的选型 | 第75-77页 |
| 5.3 数据采集及分析 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
