| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机构发展与应用 | 第11-14页 |
| 1.2.2 冗余驱动并联机构研究现状 | 第14页 |
| 1.3 相关领域研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 并联机构优化设计 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联机构动力学建模 | 第15-16页 |
| 1.3.3 力/位混合控制 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 运动学分析与机构优化 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 平面2-DOF冗余驱动并联机构运动学反解 | 第19-21页 |
| 2.3.2 2-DOF串联机构运动学反解 | 第21-22页 |
| 2.4 并联机器人优化设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 速度椭球评价指标 | 第22-24页 |
| 2.4.2 刚度椭球评价指标 | 第24-26页 |
| 2.4.3 有效工作空间评价指标 | 第26-27页 |
| 2.4.4 并联机构多目标优化 | 第27-28页 |
| 2.5 平面2-DOF冗余驱动并联机构奇异分析 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多能域动力学模型及仿真 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 驱动部分键合图模型 | 第31-35页 |
| 3.2.1 电机部分建模 | 第31-32页 |
| 3.2.2 气动部分建模 | 第32-35页 |
| 3.3 机械系统旋量键合图模型 | 第35-40页 |
| 3.3.1 刚体旋量键合图 | 第35-36页 |
| 3.3.2 运动副旋量键合图 | 第36-38页 |
| 3.3.3 平面并联机构旋量键合图 | 第38-39页 |
| 3.3.4 串联机构旋量键合图 | 第39-40页 |
| 3.4 冗余驱动机构的驱动力优化 | 第40-41页 |
| 3.5 4-DOF混联机器人键合图 | 第41-42页 |
| 3.6 数值算例 | 第42-46页 |
| 3.6.1 并联机构动力学仿真 | 第42-45页 |
| 3.6.2 串联机构动力学仿真 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 混联机器人多能域联合仿真 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 20-sim简介 | 第48-50页 |
| 4.2.1 启动20-sim软件 | 第48页 |
| 4.2.2 旋量键合图元件 | 第48-50页 |
| 4.3 仿真模型 | 第50-57页 |
| 4.3.1 冗余驱动并联机构仿真模型 | 第50页 |
| 4.3.2 伺服电机仿真模型 | 第50-54页 |
| 4.3.3 直线电机仿真模型 | 第54-55页 |
| 4.3.4 阀控气缸仿真模型 | 第55-57页 |
| 4.4 2-DOF冗余驱动并联机器人控制方案 | 第57-61页 |
| 4.4.1 冗余分支随动控制仿真 | 第58-60页 |
| 4.4.2 力/位混合控制仿真 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 4-DOF混联机构的实验研究 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 系统硬件介绍 | 第62-64页 |
| 5.3 控制系统软件介绍 | 第64页 |
| 5.4 混联机器人实验研究 | 第64-69页 |
| 5.4.1 冗余分支随动控制实验 | 第64-66页 |
| 5.4.2 力/位混合控制实验 | 第66-67页 |
| 5.4.3 规则物体抓放实验 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |