| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 工业机器人动力学参数辨识现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 免力矩传感器机器人的直接示教技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-28页 |
| 2.1 空间描述 | 第19-21页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第19页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第19-20页 |
| 2.1.3 坐标系的描述 | 第20-21页 |
| 2.2 坐标系映射 | 第21页 |
| 2.3 坐标变换的表示 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人正运动学方程的D-H表示 | 第22-25页 |
| 2.5 机器人连杆间的速度传递 | 第25-26页 |
| 2.6 机器人的静力分析 | 第26-28页 |
| 第3章 基于改进PSO算法的工业机器人动力学参数辨识 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.3 工业机器人动力学模型建模 | 第29-33页 |
| 3.3.1 牛顿-欧拉动力学建模 | 第29-31页 |
| 3.3.2 改进的牛顿-欧拉动力学方法 | 第31-32页 |
| 3.3.3 考虑摩擦的动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.4 基于PSO算法的动力学模型辨识过程 | 第33-36页 |
| 3.4.1 激励轨迹 | 第33页 |
| 3.4.2 基于改进PSO算法的参数辨识方法 | 第33-36页 |
| 3.5 工业机器人动力学模型辨识结果 | 第36-46页 |
| 3.5.1 参数辨识 | 第36-43页 |
| 3.5.2 模型验证 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 免力矩传感器的机器人直接示教控制方法 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.3 基于零力控制的工业机器人直接示教 | 第49-54页 |
| 4.4 基于关节电机电流的免力矩传感器直接示教控制 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 免力矩传感器的机器人直接示教实验 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 免力矩传感器的机器人直接示教流程 | 第61-62页 |
| 5.3 数据采集和指令发送 | 第62-65页 |
| 5.3.1 通讯协议 | 第62-63页 |
| 5.3.2 数据采集 | 第63-65页 |
| 5.4 数据预处理 | 第65-67页 |
| 5.5 数据计算 | 第67-68页 |
| 5.6 代码生成 | 第68-70页 |
| 5.7 机器人直接示教与示教再现实验 | 第70-74页 |
| 5.7.1 直接示教实验 | 第70-73页 |
| 5.7.2 示教再现 | 第73-74页 |
| 5.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第81页 |
