| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外工业机械手应用现状 | 第9-11页 |
| 1.3 气动技术与PLC技术 | 第11-13页 |
| 1.3.1 气动技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 PLC技术 | 第12-13页 |
| 1.4 有限元方法在现代工程中的应用 | 第13-14页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 1.6 课题研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 2 机械手总体方案的选定与传动方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 机械手总体方案的论证 | 第16-22页 |
| 2.1.1 机械手形制与自由度数的确定 | 第16-18页 |
| 2.1.2 机械手传动方案的论证 | 第18-21页 |
| 2.1.3 动作流程时间分配与设计参数 | 第21-22页 |
| 2.2 传动方案的具体设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 气动系统的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 步进伺服系统确定 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机械手机械传动结构的设计研究 | 第25-49页 |
| 3.1 手部夹持器设计 | 第25-32页 |
| 3.2 腕部机构设计 | 第32-40页 |
| 3.2.1 腕部回转部分 | 第32-34页 |
| 3.2.2 腕部翻转部分 | 第34-40页 |
| 3.3 机身回转计算与选型 | 第40-46页 |
| 3.4 伸缩臂与机身升降设计计算与气缸选型 | 第46-48页 |
| 3.4.1 伸缩臂部分 | 第46-47页 |
| 3.4.2 机身升降部分 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于数值仿真技术的机架结构研究和整机运动仿真 | 第49-62页 |
| 4.1 腕部壳体分析 | 第49-53页 |
| 4.2 伸缩臂壳体分析 | 第53-55页 |
| 4.3 柱身壳体分析 | 第55-56页 |
| 4.4 整体接触分析 | 第56-59页 |
| 4.5 疲劳强度校核 | 第59-61页 |
| 4.6 运动仿真 | 第61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 PLC与触摸屏控制系统的研究与实验 | 第62-73页 |
| 5.1 机械手的PLC控制方案 | 第62页 |
| 5.2 PLC与触摸屏的选型 | 第62页 |
| 5.3 机械手动作流程与I/O点分配 | 第62-64页 |
| 5.4 机械手伺服控制 | 第64-66页 |
| 5.4.1 腕部回转步进部分 | 第64-65页 |
| 5.4.2 机身回转伺服部分 | 第65-66页 |
| 5.5 PC/PPI通讯 | 第66-68页 |
| 5.6 触摸屏组态 | 第68-70页 |
| 5.6.1 触摸屏的通信 | 第68页 |
| 5.6.2 触摸屏界面 | 第68-70页 |
| 5.7 机械手控制系统接线 | 第70页 |
| 5.8 基于Matlab/Simulink的伺服电机仿真 | 第70-71页 |
| 5.9 触摸屏通讯验证 | 第71-72页 |
| 5.10 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文与专利情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录1 机械手总装示意图 | 第78-79页 |
| 附录2 腕部机构示意图 | 第79页 |