协同导航网络下微惯性导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 航姿测量系统研究发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 组合系统传感器的研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 协同导航研究发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究方案概述 | 第17-18页 |
| 1.3.1 课题分析 | 第17页 |
| 1.3.2 设计方案 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 微惯性传感器的误差分析和补偿 | 第19-33页 |
| 2.1 MEMS加速度计的误差模型 | 第19-21页 |
| 2.1.1 MEMS加速度计的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 MEMS加速度计的误差分析和补偿 | 第20-21页 |
| 2.2 MEMS陀螺的误差模型 | 第21-23页 |
| 2.2.1 MEMS陀螺的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺的误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3 MEMS陀螺的误差补偿 | 第23-25页 |
| 2.3.1 时间序列分析法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 MEMS陀螺随机误差建模 | 第24-25页 |
| 2.4 微惯性传感器的标定实验 | 第25-32页 |
| 2.4.1 MEMS陀螺仪的标定 | 第25-28页 |
| 2.4.2 MEMS加速度计的标定 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 磁强计的误差分析和补偿 | 第33-45页 |
| 3.1 磁强计工作原理及误差分析 | 第33-36页 |
| 3.1.1 磁强计的工作原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 磁航向测量误差分析 | 第34-35页 |
| 3.1.3 磁强计的误差模型 | 第35-36页 |
| 3.2 磁强计罗差补偿方法研究 | 第36-40页 |
| 3.2.1 椭圆假设 | 第36-39页 |
| 3.2.2 罗差校正理论 | 第39-40页 |
| 3.3 磁强计的试验测试与罗差补偿 | 第40-43页 |
| 3.3.1 电子罗盘的试验测试 | 第40-41页 |
| 3.3.2 实验数据误差补偿 | 第41-43页 |
| 3.4 磁强计安装方式研究构想 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 MIMU/磁强计姿态更新算法研究 | 第45-61页 |
| 4.1 惯性导航基本概念 | 第45-48页 |
| 4.1.1 常用坐标系介绍 | 第45-46页 |
| 4.1.2 姿态角的定义 | 第46页 |
| 4.1.3 姿态矩阵定义 | 第46-48页 |
| 4.2 常用的捷联姿态算法 | 第48-52页 |
| 4.2.1 欧拉角法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 方向余弦法 | 第49页 |
| 4.2.3 四元数法 | 第49-52页 |
| 4.3 姿态更新 | 第52-57页 |
| 4.3.1 毕卡求解法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 龙格-库塔法 | 第53页 |
| 4.3.3 等效旋转矢量法 | 第53-55页 |
| 4.3.4 Rodrigues参数法 | 第55-57页 |
| 4.4 算法的选取分析 | 第57-60页 |
| 4.4.1 理论分析 | 第57-58页 |
| 4.4.2 算法比较 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 航姿测量系统算法设计与应用 | 第61-81页 |
| 5.1 姿态测量系统的初始对准技术 | 第61-62页 |
| 5.2 卡尔曼滤波理论知识 | 第62-64页 |
| 5.3 航姿测量系统的卡尔曼滤波器设计 | 第64-70页 |
| 5.3.1 滤波器的状态方程 | 第65-67页 |
| 5.3.2 滤波器的观测方程 | 第67-69页 |
| 5.3.3 滤波器的更新方程 | 第69-70页 |
| 5.4 航姿测量系统的应用 | 第70页 |
| 5.5 仿真实验 | 第70-80页 |
| 5.5.1 算法仿真与分析 | 第70-74页 |
| 5.5.2 航向角的修正仿真与分析 | 第74-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
