船用捷联惯性/天文组合导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究成果与发展动态 | 第12-20页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航 | 第12-15页 |
| 1.2.2 天文导航与星敏感器 | 第15-19页 |
| 1.2.3 惯性/天文组合导航 | 第19-20页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统特性分析 | 第22-34页 |
| 2.1 捷联惯导常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2 捷联惯导系统数学模型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 基本方程 | 第24页 |
| 2.2.2 地理系转动方程 | 第24-25页 |
| 2.2.3 位置方程 | 第25页 |
| 2.2.4 姿态解算 | 第25-27页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差方程 | 第27-29页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第28-29页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第29页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差特性 | 第29-33页 |
| 2.4.1 陀螺漂移引起的系统误差 | 第29-32页 |
| 2.4.2 加速度计零位误差引起的系统误差 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 惯性/天文组合导航系统特性分析 | 第34-46页 |
| 3.1 天文导航常用坐标系 | 第34-36页 |
| 3.2 惯性/天文组合导航系统的工作模式 | 第36-37页 |
| 3.2.1 全平台模式 | 第36页 |
| 3.2.2 平台惯导与星敏感器捷联模式 | 第36-37页 |
| 3.2.3 全捷联模式 | 第37页 |
| 3.3 惯性/天文组合导航系统的组合模式 | 第37-39页 |
| 3.3.1 简单组合模式 | 第37页 |
| 3.3.2 基于最优估计的组合模式 | 第37-38页 |
| 3.3.3 最优组合模式 | 第38-39页 |
| 3.4 捷联式天文导航方法 | 第39-45页 |
| 3.4.1 捷联式天文导航定姿方法 | 第39-43页 |
| 3.4.2 捷联式天文导航定位方法 | 第43-44页 |
| 3.4.3 一种天文定位方法的推导 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于惯性空间的捷联航姿算法研究 | 第46-59页 |
| 4.1 基于惯性空间的捷联航姿算法的提出 | 第46页 |
| 4.2 基于惯性空间的捷联航姿算法设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 基于惯性空间的捷联航姿算法原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于惯性空间的捷联航姿算法实现 | 第47-50页 |
| 4.3 重力矢量提取方法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 重力在惯性系内的变化规律 | 第50-52页 |
| 4.3.2 Butterworth低通滤波器设计 | 第52-55页 |
| 4.4 基于惯性空间的捷联航姿算法仿真与分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 系泊状态仿真 | 第56-57页 |
| 4.4.2 航行状态仿真 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于惯性空间的组合导航算法研究 | 第59-73页 |
| 5.1 组合导航算法的总体设计 | 第59-60页 |
| 5.2 组合导航系统模型 | 第60-62页 |
| 5.2.1 惯性测量单元数学模型 | 第60页 |
| 5.2.2 组合导航系统建模 | 第60-62页 |
| 5.3 数据同步融合 | 第62-65页 |
| 5.3.1 数据同步的必要性 | 第62-63页 |
| 5.3.2 数据同步的解决方案 | 第63-65页 |
| 5.4 组合导航算法仿真与分析 | 第65-67页 |
| 5.4.1 天文导航定位仿真 | 第65页 |
| 5.4.2 组合导航算法仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 惯性空间内估计陀螺漂移 | 第67-72页 |
| 5.5.1 惯性空间内估计陀螺漂移原理 | 第67-68页 |
| 5.5.2 惯性空间内估计陀螺漂移建模 | 第68-70页 |
| 5.5.3 惯性空间内估计陀螺漂移仿真 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
