移动机器人视觉导航及控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 移动机器人视觉导航发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 视觉导航的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外移动机器人视觉导航及控制的现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内移动机器人视觉导航及控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要工作及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 摄像机参数标定 | 第18-24页 |
| 2.1 坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2 摄像机线性模型 | 第20-21页 |
| 2.3 摄像机畸变 | 第21-22页 |
| 2.4 摄像机标定实验 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人路径识别 | 第24-37页 |
| 3.1 图像预处理 | 第24-30页 |
| 3.1.1 图像的灰度化 | 第24-25页 |
| 3.1.2 图像的二值化 | 第25-27页 |
| 3.1.3 图像滤波 | 第27-29页 |
| 3.1.4 形态学图像处理 | 第29-30页 |
| 3.2 边缘检测 | 第30-34页 |
| 3.2.1 Roberts算子 | 第31页 |
| 3.2.2 Sobel算子 | 第31-32页 |
| 2.2.3 Prewitt算子 | 第32页 |
| 3.2.4 Canny算子 | 第32-34页 |
| 3.3 霍夫变换 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 移动机器人的视觉导航 | 第37-52页 |
| 4.1 直线路径导航 | 第37-41页 |
| 4.2 曲线路径导航 | 第41-43页 |
| 4.3 移动机器人避障 | 第43-51页 |
| 4.3.1 障碍物识别 | 第44-49页 |
| 4.3.2 避碰点产生 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 移动机器人的控制 | 第52-73页 |
| 5.1 移动机器人数学模型 | 第53-55页 |
| 5.2 模糊控制 | 第55-59页 |
| 5.3 内层控制方法研究 | 第59-71页 |
| 5.3.1 电机数学模型 | 第59-61页 |
| 5.3.2 PID控制 | 第61-66页 |
| 5.3.3 模糊PID控制 | 第66-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
