| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外多水下机器人系统研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外多水下机器人系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内多AUV系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 多水下机器人编队控制研究概述 | 第18-22页 |
| 1.4 课题来源，研究思路及主要研究内容 | 第22-26页 |
| 第2章 多水下机器人编队控制图 | 第26-37页 |
| 2.1 控制图 | 第26-30页 |
| 2.1.1 图 | 第26-28页 |
| 2.1.2 控制图 | 第28-29页 |
| 2.1.3 控制图的刚性与维持性 | 第29-30页 |
| 2.2 编队控制图模型 | 第30-36页 |
| 2.2.1 多水下机器人编队控制图模型 | 第30-32页 |
| 2.2.2 基本编队控制图 | 第32-36页 |
| 2.2.2.1 单领航者-单跟随者结构编队 | 第33-34页 |
| 2.2.2.2 双领航者-单跟随者结构编队 | 第34-35页 |
| 2.2.2.3 单领航者-双跟随者结构编队 | 第35-36页 |
| 2.3 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 复杂编队控制图生成方法 | 第37-66页 |
| 3.1 合理的复杂编队控制图 | 第37-52页 |
| 3.1.1 控制图是由基本编队控制图组成的连通图 | 第38-41页 |
| 3.1.2 组成复杂编队控制图的基本编队可以同时实现 | 第41-42页 |
| 3.1.3 编队维持阶段合理的复杂编队控制图 | 第42-47页 |
| 3.1.4 编队形成阶段合理的复杂编队控制图 | 第47-50页 |
| 3.1.5 总结 | 第50-52页 |
| 3.2 复杂编队控制图生成方法 | 第52-58页 |
| 3.2.1 编队维持阶段复杂编队控制图邻接矩阵产生方法 | 第52-55页 |
| 3.2.1.1 只包含单领航者-单跟随者结构和双领航者-单跟随者结构的控制图 | 第52-53页 |
| 3.2.1.2 只包含单领航者-双跟随者结构和双领航者-单跟随者结构的控制图 | 第53-55页 |
| 3.2.2 编队形成阶段复杂编队控制图产生方法 | 第55-58页 |
| 3.2.2.1 只含有单领航者-单跟随者结构和双领航者-单跟随者结构的控制图 | 第55-57页 |
| 3.2.2.2 只含有单领航者-双跟随者结构和双领航者-单跟随者结构的控制图 | 第57-58页 |
| 3.3 复杂编队分解方法 | 第58-60页 |
| 3.4 复杂编队控制图应用 | 第60-65页 |
| 3.5 小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基本编队控制方法 | 第66-86页 |
| 4.1 良好通信条件下的单领航者-单跟随者结构队形 | 第66-70页 |
| 4.1.1 编队规定 | 第67-68页 |
| 4.1.2 编队控制器结构 | 第68-69页 |
| 4.1.3 编队控制方法 | 第69-70页 |
| 4.1.4 编队控制方法改进 | 第70页 |
| 4.2 部分载体通信受限条件下的双领航者-单跟随者编队 | 第70-74页 |
| 4.2.1 编队规定 | 第71-72页 |
| 4.2.2 编队控制器结构 | 第72-73页 |
| 4.2.3 编队控制方法 | 第73-74页 |
| 4.3 通信完全受限条件下的单领航者-双跟随者结构队形 | 第74-84页 |
| 4.3.1 编队规定 | 第74-75页 |
| 4.3.2 编队控制器结构 | 第75-76页 |
| 4.3.3 基于粘滞阻尼震荡模型的编队控制器 | 第76-80页 |
| 4.3.4 基于目标函数的编队控制器 | 第80-84页 |
| 4.4 小结 | 第84-86页 |
| 第5章 仿真及实验 | 第86-108页 |
| 5.1 水下机器人基本编队控制方法仿真 | 第86-90页 |
| 5.1.1 单领航者-双跟随者结构编队控制方法仿真 | 第86-87页 |
| 5.1.2 双领航者-单跟随者结构编队控制方法仿真 | 第87-88页 |
| 5.1.3 单领航者-双跟随者结构编队控制方法仿真 | 第88-90页 |
| 5.2 多水下机器人编队控制方法实验验证 | 第90-107页 |
| 5.2.1 Pioneer3机器人 | 第91页 |
| 5.2.2 基本编队控制方法实验 | 第91-94页 |
| 5.2.2.1 单领航者-单跟随者结构队形 | 第91-92页 |
| 5.2.2.2 双领航者-单跟随者结构队形 | 第92-93页 |
| 5.2.2.3 单领航者-双跟随者结构队形 | 第93-94页 |
| 5.2.3 通信限制恒定条件下的多机器人编队实验 | 第94-98页 |
| 5.2.4 通信限制变化条件下的多机器人编队实验 | 第98-107页 |
| 5.3 小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-116页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
