| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 驾驶员群体操纵特性内涵解释 | 第12页 |
| 1.2 课题研究的提出 | 第12页 |
| 1.3 驾驶员行为建模研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 人车路闭环操纵稳定性驾驶员模型 | 第13-16页 |
| 1.3.2 群体操纵驾驶员模型 | 第16-18页 |
| 1.3.3 研究现状总结 | 第18页 |
| 1.4 课题研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 典型驾驶员转向控制行为建模 | 第20-32页 |
| 2.1 道路预瞄建模 | 第20-22页 |
| 2.2 方向盘转角决策建模 | 第22-29页 |
| 2.2.1 车辆状态认知建模 | 第22-27页 |
| 2.2.2 车辆状态预测建模 | 第27-28页 |
| 2.2.3 方向盘转角优化建模 | 第28-29页 |
| 2.3 方向盘操纵建模 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 典型驾驶员转向控制模型求解 | 第32-56页 |
| 3.1 MPC解析解法 | 第32-36页 |
| 3.1.1 初始状态空间模型建模 | 第32-33页 |
| 3.1.2 增广状态空间模型建模 | 第33-34页 |
| 3.1.3 状态变量与输出变量预测 | 第34-36页 |
| 3.1.4 极值点求解 | 第36页 |
| 3.2 MPC数值解法 | 第36-44页 |
| 3.2.1 目标函数构建 | 第37页 |
| 3.2.2 约束条件构建 | 第37-38页 |
| 3.2.3 约束条件软化 | 第38页 |
| 3.2.4 参数化约束变量 | 第38-42页 |
| 3.2.5 二次规划求解 | 第42-44页 |
| 3.3 模型参数的获取 | 第44-48页 |
| 3.3.1 二自由度车辆模型参数获取 | 第44-45页 |
| 3.3.2 Uni Tire轮胎模型参数获取 | 第45-46页 |
| 3.3.3 等效侧偏刚度参数获取 | 第46-48页 |
| 3.3.4 MPC控制模型参数获取 | 第48页 |
| 3.4 模型仿真验证与分析 | 第48-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 群体驾驶员转向控制行为建模 | 第56-64页 |
| 4.1 驾驶员群体操纵特性挖掘 | 第56页 |
| 4.2 侧偏角感知建模 | 第56-60页 |
| 4.2.1 熟练驾驶员轮胎侧偏角感知模型 | 第58-59页 |
| 4.2.2 一般驾驶员轮胎侧偏角感知模型 | 第59-60页 |
| 4.3 模型参数获取 | 第60-62页 |
| 4.3.1 双移线车辆轨道数据库建立 | 第60页 |
| 4.3.2 双移线车辆轨道数据库包络曲线获取 | 第60-61页 |
| 4.3.3 基于“3σ”准则的轮胎侧偏角感知模型变换 | 第61-62页 |
| 4.3.4 模型参数辨识 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 群体驾驶员转向控制模型验证与分析 | 第64-74页 |
| 5.1 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真平台 | 第64-66页 |
| 5.1.1 CarSim车辆动力学模型 | 第64-65页 |
| 5.1.2 MATLAB/Simulink群体驾驶员转向控制模型 | 第65页 |
| 5.1.3 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真接口 | 第65-66页 |
| 5.2 群体驾驶员转向控制模型仿真验证 | 第66-70页 |
| 5.3 基于群体驾驶员模型的驾驶员操纵行为规律分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-74页 |
| 第6章 基于群体驾驶员转向控制模型的车辆易驾驶性能分析 | 第74-82页 |
| 6.1 车辆易驾驶性能分析方法概述 | 第74-75页 |
| 6.2 人车闭环性能评价指标 | 第75-76页 |
| 6.2.1 驾驶安全性评价指标 | 第75-76页 |
| 6.2.2 车辆闭环响应性评价指标 | 第76页 |
| 6.3 车辆易驾驶性能分析 | 第76-79页 |
| 6.4 基于车辆易驾驶性能的后轴距参数优化 | 第79-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
