| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 双工业机器人协同路径规划研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 双工业机器人协同装配研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器视觉位姿测量研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容及任务 | 第14-15页 |
| 第二章 双工业机器人系统标定 | 第15-39页 |
| 2.1 工业机器人工具校准原理 | 第15-20页 |
| 2.2 工具标定实验与结果分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 工具标定实验系统 | 第20-22页 |
| 2.2.2 实验数据、结果与分析 | 第22-25页 |
| 2.2.3 实验结果验证 | 第25-27页 |
| 2.3 双工业机器人工件坐标系标定 | 第27-37页 |
| 2.3.1 基于特征三点的工件坐标系标定 | 第27-29页 |
| 2.3.2 工业机器人离线仿真工件坐标系标定原理 | 第29-31页 |
| 2.3.3 双工业机器人系统路径相对位置标定 | 第31-34页 |
| 2.3.4 实验验证 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于离线编程的双机器人协同轨迹规划方法研究 | 第39-55页 |
| 3.1 基于SolidWorks的离线编程软件简介 | 第39-41页 |
| 3.2 双工业机器人协同任务路径规划方法 | 第41-54页 |
| 3.2.1 离线机器人路径插补原理 | 第41-45页 |
| 3.2.2 点位置协同规划方法 | 第45-46页 |
| 3.2.3 协同跟随路径规划方法 | 第46-51页 |
| 3.2.4 协同相对运动路径规划方法 | 第51-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 双工业机器人协同实验及结果分析 | 第55-77页 |
| 4.1 双工业机器人空间点位协同规划实验 | 第56-58页 |
| 4.2 双工业机器人连续路径协同规划 | 第58-76页 |
| 4.2.1 双工业机器人协同跟随仿真实验 | 第58-67页 |
| 4.2.2 双工业机器人球面曲线路径协同实验 | 第67-76页 |
| 4.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 基于机器视觉的双机器人协同装配误差自适应补偿技术研究 | 第77-89页 |
| 5.1 基于特征的机器视觉工件识别研究 | 第77-81页 |
| 5.1.1 正交实验设计 | 第78-80页 |
| 5.1.2 方差分析 | 第80-81页 |
| 5.2 基于机器视觉的双工业机器人装配误差补偿原理 | 第81-83页 |
| 5.2.1 基于基坐标系变换的装配误差补偿原理 | 第81-82页 |
| 5.2.2 基于特征识别误差补偿 | 第82-83页 |
| 5.3 双工业机器人协同螺纹装配 | 第83-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 研究结论 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
