| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 机器人的发展与应用 | 第9-11页 |
| 1.2 国外仿人步行机器人研究概况 | 第11-14页 |
| 1.3 国内仿人步行机器人研究概况 | 第14-17页 |
| 1.4 并联机器人的发展现状 | 第17-22页 |
| 1.4.1 并联机构 | 第17-21页 |
| 1.4.2 球面二自由度并联机器人研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 选题的意义与课题来源 | 第22-23页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 髋关节的方案设计 | 第25-35页 |
| 2.1 概述 | 第25页 |
| 2.2 机械腿的设计思路 | 第25-26页 |
| 2.3 髋关节的原型简介 | 第26-32页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第28-31页 |
| 2.3.2 基本机构参数及组装条件 | 第31-32页 |
| 2.4 基于螺旋理论的自由度计算 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 髋关节的工作空间分析 | 第35-55页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 髋关节位置分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第36-38页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第38-39页 |
| 3.3 球面二自由度并联机构的设计空间分析 | 第39-41页 |
| 3.4 二自由度并联机构的理论工作空间分析 | 第41-50页 |
| 3.4.1 保角变换理论 | 第41-43页 |
| 3.4.2 球面二自由度并联机构理论工作空间形状分析 | 第43-48页 |
| 3.4.3 理论工作空间面积分析 | 第48-50页 |
| 3.5 约束条件下的工作空间分析 | 第50-52页 |
| 3.5.1 奇异姿态约束 | 第50页 |
| 3.5.2 杆件之间干涉约束 | 第50-51页 |
| 3.5.3 运动杆件与固定平台之间的约束 | 第51-52页 |
| 3.6 实例仿真 | 第52-53页 |
| 3.6.1 设计参数对工作空间的影响 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 髋关节的运动学分析 | 第55-61页 |
| 4.1 概述 | 第55页 |
| 4.2 雅克比矩阵分析 | 第55-56页 |
| 4.3 运动传递性能评价指标 | 第56-58页 |
| 4.4 实例仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 髓关节的静力学分析 | 第61-67页 |
| 5.1 概述 | 第61页 |
| 5.2 力雅克比矩阵的求解 | 第61-62页 |
| 5.3 静力学性能评价指标 | 第62-64页 |
| 5.4 实例仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 髋关节的参数优化和样机研制 | 第67-77页 |
| 6.1 概述 | 第67页 |
| 6.2 拟人髋关节的空间模型以及全域性能指标 | 第67-69页 |
| 6.2.1 拟人髋关节的空间模型 | 第67-68页 |
| 6.2.2 拟人机械腿髋关节的全域运动学性能指标 | 第68-69页 |
| 6.2.3 拟人机械腿髓关节的全域力学性能指标 | 第69页 |
| 6.3 拟人髋关节的全域性能图谱以及参数选取 | 第69-72页 |
| 6.3.1 拟人机械腿髋关节的全域性能图谱 | 第69-70页 |
| 6.3.2 基于性能图谱的概率参数设计方法 | 第70-71页 |
| 6.3.4 拟人机械腿髋关节结构参数的选择 | 第71-72页 |
| 6.4 拟人髋关节的样机研制 | 第72-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第七章 总结 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第85页 |