| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外运动控制器发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 嵌入式四轴运动控制系统设计方案 | 第15-19页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 嵌入式四轴运动控制系统总体设计方案 | 第15页 |
| 2.3 嵌入式四轴运动控制系统硬件设计方案 | 第15-17页 |
| 2.4 嵌入式四轴运动控制系统软件设计方案 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 嵌入式四轴运动控制系统硬件设计 | 第19-32页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 ARM主控模块的硬件电路设计 | 第19-26页 |
| 3.2.1 电源处理电路及复位电路设计 | 第20-21页 |
| 3.2.2 存储器模块设计 | 第21-22页 |
| 3.2.3 通信模块设计 | 第22-25页 |
| 3.2.4 人机交互模块设计 | 第25-26页 |
| 3.3 运动控制模块的硬件电路设计 | 第26-31页 |
| 3.3.1 PCL6045B与CPU接口电路及地址映射 | 第27-29页 |
| 3.3.2 运动控制信号接口电路设计 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 嵌入式四轴运动控制器驱动软件设计 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 操作系统内核移植 | 第32-33页 |
| 4.3 四轴运动控制器驱动软件设计 | 第33-41页 |
| 4.3.1 GPMC驱动程序设计 | 第34-37页 |
| 4.3.2 串口驱动程序设计 | 第37-39页 |
| 4.3.3 以太网驱动程序设计 | 第39页 |
| 4.3.4 USB驱动程序设计 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 机器人控制系统软件设计 | 第42-55页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 机器人嵌入式控制系统软件整体结构 | 第42-43页 |
| 5.3 机器人嵌入式下位机软件设计 | 第43-53页 |
| 5.3.1 机器人下位机底层多任务控制软件设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 机器人嵌入式下位机操作人机界面设计 | 第44-45页 |
| 5.3.3 运动控制模块 | 第45-46页 |
| 5.3.4 关节插补算法实现模块 | 第46-48页 |
| 5.3.5 四轴机器人示教、编程与再现 | 第48-51页 |
| 5.3.6 下位机与上位机软件通信处理模块 | 第51-53页 |
| 5.4 四轴机器人上位机软件设计与实现 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 嵌入式四轴运动控制器功能验证 | 第55-60页 |
| 6.1 四轴机器人控制系统的构建 | 第55-56页 |
| 6.2 四轴机器人的基本操作 | 第56页 |
| 6.3 四轴机器人的直线插补与圆弧插补运动 | 第56-57页 |
| 6.4 四轴机器人的搬运操作 | 第57-59页 |
| 6.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |