| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的背景、意义及目的 | 第8-10页 |
| 1.3 机器人抛光打磨、参数标定与离线编程的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 机器人抛光打磨的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 机器人参数标定的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 机器人离线编程的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 六自由度机器人运动学标定 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 空间动点坐标的齐次变换 | 第16-17页 |
| 2.3 RX160机器人结构参数及其工作空间 | 第17-20页 |
| 2.3.1 RX160机器人结构参数 | 第17-18页 |
| 2.3.2 结构特点及工作空间 | 第18-20页 |
| 2.4 RX160机器人正、逆运动学方程 | 第20-27页 |
| 2.4.1 RX160机器人正运动学方程 | 第20-24页 |
| 2.4.2 RX160机器人逆运动学方程 | 第24-27页 |
| 2.5 机器人运动学误差模型 | 第27-32页 |
| 2.5.1 RX160机器人MDH运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.5.2 位置误差标定模型 | 第28-29页 |
| 2.5.3 距离误差标定模型 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 程序编制与标定实验 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 实验数据生成 | 第33-34页 |
| 3.3 测量设备及相关软件 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人基坐标系的测量 | 第35-36页 |
| 3.5 机器人末端坐标系的测量 | 第36-37页 |
| 3.6 基于绝对位置误差模型的杆件参数辨识与补偿 | 第37-38页 |
| 3.7 基于距离误差模型的杆件参数辨识与补偿 | 第38-40页 |
| 3.8 比较杆件参数辨识与补偿效果 | 第40-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 打磨机器人离线编程与磨削实验 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 机器人砂带磨削轨迹规划相关概念 | 第44-45页 |
| 4.3 曲面磨削的最小曲率干涉条件 | 第45-52页 |
| 4.3.1 砂带机恒位移与恒力磨削工况分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 满足最小干涉量的曲面磨削条件 | 第46-47页 |
| 4.3.3 在曲面上生成切触点序列 | 第47-49页 |
| 4.3.4 横向磨削时行距及步长的确定 | 第49-50页 |
| 4.3.5 纵向磨削时行距及步长的确定 | 第50-52页 |
| 4.4 机器人磨削轨迹生成 | 第52-53页 |
| 4.5 利用Robot master软件规划机器人运动轨迹 | 第53-56页 |
| 4.5.1 Robot master操作流程 | 第53-54页 |
| 4.5.2 利用Robot master生成机器人运动程序 | 第54-56页 |
| 4.6 航空发动机叶片磨削实验 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
