| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第10-12页 |
| ·基于Internet 实时系统的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·液压系统网络控制的国内外研究现状 | 第12页 |
| ·本论文主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 基于 Internet 实时系统原理及关键问题 | 第14-30页 |
| ·系统原理介绍 | 第14-20页 |
| ·基于Internet 实时控制系统简介 | 第14-17页 |
| ·液压位置系统原理及硬件组成 | 第17-20页 |
| ·系统关键问题 | 第20-29页 |
| ·网络时延 | 第20-25页 |
| ·数据丢包 | 第25-26页 |
| ·传输干扰 | 第26页 |
| ·液压系统控制难点 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统建模与基本特性仿真 | 第30-46页 |
| ·液压系统建模 | 第30-35页 |
| ·高速开关阀控制原理 | 第30-32页 |
| ·位置系统方程推导 | 第32-33页 |
| ·基于AMESim 液压系统建模 | 第33-35页 |
| ·Internet 数据传输通道建模 | 第35-40页 |
| ·网络特性的测量与分析 | 第35-38页 |
| ·模型假设与实现 | 第38-40页 |
| ·普通PID 控制仿真 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于 Internet 实时控制策略研究 | 第46-64页 |
| ·分数阶PID 控制器的原理 | 第46-48页 |
| ·分数阶PID 控制器的设计及实现 | 第48-58页 |
| ·分数阶微积分运算的数字算法实现 | 第49-53页 |
| ·分数阶PID 控制器设计 | 第53-58页 |
| ·网络特性的补偿控制策略研究 | 第58-63页 |
| ·过渡过程策略 | 第58-60页 |
| ·前馈补偿 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 半实物仿真实验分析 | 第64-84页 |
| ·控制系统搭建 | 第64-72页 |
| ·xPC 平台介绍 | 第64-65页 |
| ·控制系统硬件架构 | 第65-67页 |
| ·基于C 语言的S 函数 | 第67-70页 |
| ·控制程序框架 | 第70-72页 |
| ·三种控制算法实验对比分析 | 第72-83页 |
| ·阶跃信号响应实验 | 第72-75页 |
| ·正弦信号跟踪实验 | 第75-78页 |
| ·三角波信号跟踪实验 | 第78-81页 |
| ·抗干扰测试实验 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 网络控制实验分析 | 第84-120页 |
| ·网络控制程序设计 | 第84-96页 |
| ·设计难点 | 第84-88页 |
| ·总体架构 | 第88-90页 |
| ·模块设计 | 第90-96页 |
| ·三种控制算法实验对比分析 | 第96-119页 |
| ·基于新浪网的控制实验 | 第99-106页 |
| ·基于香港科技大学网站的实验 | 第106-112页 |
| ·基于东京大学网站的实验 | 第112-119页 |
| ·实验总结 | 第119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-122页 |
| ·总结 | 第120-121页 |
| ·展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-126页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |