| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容及创新 | 第12-14页 |
| 2 PID控制器性能评价方法 | 第14-24页 |
| 2.1 随机性性能 | 第14-18页 |
| 2.1.1 PID随机性性能评价 | 第14-17页 |
| 2.1.2 仿真举例 | 第17-18页 |
| 2.2 鲁棒性性能 | 第18-21页 |
| 2.2.1 PID鲁棒性性能评价 | 第18-19页 |
| 2.2.2 仿真举例 | 第19-21页 |
| 2.3 确定性性能 | 第21-23页 |
| 2.3.1 PID确定性性能评价 | 第21-22页 |
| 2.3.2 仿真举例 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 PID控制器抗负载扰动的性能评价 | 第24-34页 |
| 3.1 直接综合法简介 | 第24-25页 |
| 3.2 DS-PID控制器设计方法 | 第25-28页 |
| 3.3 阶跃信号下DS-PID控制器的性能指标 | 第28-32页 |
| 3.4 仿真举例 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 PID控制器设定值跟踪性能评价 | 第34-45页 |
| 4.1 内模控制法简介 | 第34-36页 |
| 4.2 IMC-PID控制器设计方法 | 第36-39页 |
| 4.3 阶跃信号下IMC-PID控制器的性能指标 | 第39-42页 |
| 4.4 仿真举例 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 执行器饱和时PID控制器的性能评价 | 第45-68页 |
| 5.1 控制回路执行器饱和现象 | 第45-48页 |
| 5.2 执行器饱和情形下基准IMC-PID控制器设计思想 | 第48-51页 |
| 5.2.1 IMC-PID滤波器时间常数λ对性能的影响 | 第48-49页 |
| 5.2.2 对系统输出误差分母无理项的近似 | 第49-51页 |
| 5.3 IMC-PI控制器输出特性 | 第51-56页 |
| 5.4 IMC-PID控制器输出特性 | 第56-61页 |
| 5.5 执行器饱和情形下基准IMC-PID控制器设计 | 第61-63页 |
| 5.6 执行器饱和情形下IMC-PID阶跃跟踪性能评价 | 第63页 |
| 5.7 仿真实验 | 第63-67页 |
| 5.7.1 饱和情形下对IMC-PI控制器跟踪性能的评价 | 第64-65页 |
| 5.7.2 饱和情形下对IMC-PID控制器跟踪性能的评价 | 第65-67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
