| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 灵长类动物的悬臂摆荡生物学与建模研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 仿猿机器人摆荡抓杆运动研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.4 大阻尼欠驱动机器人研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.5 分析与总结 | 第20-21页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 仿猿双臂手机器人运动学与动力学分析 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 仿猿双臂手机器人 | 第22-28页 |
| 2.2.1 生物悬臂摆荡运动原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 仿猿双臂手机器人机构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 仿猿双臂手机器人抓杆运动过程分析 | 第25-28页 |
| 2.3 大阻尼欠驱动退转反馈运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.4 大阻尼欠驱动退转反馈动力学分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 仿猿双臂手机器人连续移动控制器设计 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 仿猿双臂手机器人连续移动控制策略 | 第35-36页 |
| 3.3 仿猿双臂手机器人自启动励振阶段能量泵升控制器 | 第36-38页 |
| 3.4 大阻尼阶段退转反馈控制器设计 | 第38-44页 |
| 3.4.1 大阻尼欠驱动退转反馈抓杆稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 大阻尼四杆协调退转反馈抓杆控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.5 机器人双手抓杆姿态调整运动控制 | 第44-47页 |
| 3.5.1 机器人姿态调整自运动控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.5.2 松杆阶段手爪下放控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.6 基于最优控制的摆荡阶段控制器设计 | 第47-50页 |
| 3.7 仿猿双臂手机器人连续移动总控制系统设计 | 第50-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 仿猿双臂手机器人连续移动仿真 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 联合仿真系统的建立 | 第54-57页 |
| 4.3 连续移动仿真实验及结果分析 | 第57-68页 |
| 4.3.1 杆间距 0.4m的连续移动仿真 | 第57-64页 |
| 4.3.2 杆间距 0.6m的连续移动仿真 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |