| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的目的及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 动力定位控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 切换控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 切换控制系统稳定性研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 运动学数学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动力学数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 环境干扰数学模型 | 第23-30页 |
| 2.3.1 风干扰模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 波浪干扰模型 | 第25-29页 |
| 2.3.3 流干扰模型 | 第29-30页 |
| 2.4 船舶运动仿真验证 | 第30-33页 |
| 2.4.1 研究对象的主要参数 | 第30-31页 |
| 2.4.2 船舶运动闭环仿真实验 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 动力定位系统鲁棒控制器的设计 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 鲁棒控制理论 | 第34-36页 |
| 3.2.1 H∞鲁棒控制理论 | 第34-35页 |
| 3.2.2 标准的H∞鲁棒控制问题 | 第35-36页 |
| 3.3 线性矩阵不等式(LMI)算法 | 第36-37页 |
| 3.4 船舶动力定位系统鲁棒控制器的设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 船舶三自由度高低频线性叠加模型 | 第37-38页 |
| 3.4.2 控制模型简化为标准H∞问题 | 第38-39页 |
| 3.4.3 基于LMI状态反馈控制器的设计 | 第39-41页 |
| 3.5 仿真验证 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 船舶动力定位系统状态反馈H∞切换控制 | 第46-72页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 切换控制系统 | 第46-48页 |
| 4.2.1 切换系统的渐近稳定性 | 第47-48页 |
| 4.2.2 滞后切换逻辑 | 第48页 |
| 4.3 基于H∞状态反馈动力定位切换系统的设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 基于状态变化切换系统的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于LMI切换系统的状态反馈H∞控制 | 第50-54页 |
| 4.4 动力定位系统状态反馈H∞切换仿真验证 | 第54-59页 |
| 4.5 带有不确定性切换控制系统的设计 | 第59-64页 |
| 4.5.1 带有不确定性动力定位切换控制系统的设计 | 第59-60页 |
| 4.5.2 基于LMI带有不确定性系统状态反馈切换控制 | 第60-64页 |
| 4.6 带有不确定性动力定位系统状态反馈H∞切换仿真验证 | 第64-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
